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公开(公告)号：CN108563166A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810245046.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G05B23/02
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B19/0428 , G05B23/0213 , G05B23/0243
Abstract: 本发明提供的是一种基于FPGA的小卫星在轨健康综合管理终端及管理方法。包括在轨卫星的监控信息采集系统(1)、基于FPGA的卫星数据分析处理系统(2)、在轨卫星健康数据评估管理系统(3)、系统容错控制系统(4)、卫星健康数据输出系统(5)、系统通信总线(6)、备份型NOR闪存(7)以及PROM模块(8)。基于FPGA的卫星数据分析处理系统包括一片PROM和一片SRAM，可以处理卫星健康信息，并具有容错处理能力；在轨卫星健康数据评估管理系统包含卫星健康管理规则库和在轨卫星健康评估预测，可以存储卫星的健康评估准则以及健康状况。
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公开(公告)号：CN108375971A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810221868.2
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种用于小卫星的综合电子系统健康管理模块及健康管理方法。包括ADSP-SC589型DSP 1、Flash存储器2、SRAM 3、PROM 4、82C250型CAN总线电平转换芯片5。本发明可以实现在轨运行的小卫星自主故障检测、故障隔离、故障辨识，并根据其结果对小卫星综合电子系统进行健康状态判断。为小卫星后续系统升级及改进的提供重要参考信息。此外，本发明还可以实现在轨运行的小卫星自主故障预测，预测产生故障的故障源、故障的大小、以及故障发生的时间，为小卫星自修复提供依，进而延长小卫星寿命，降低小卫星维护成本。
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公开(公告)号：CN118859257A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410959693.0
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及时间延迟偏差的北斗DCB估计方法，包括：获得卫星高度角和方位角；利用得到的卫星高度角和方位角计算电离层穿刺点；构建用于BDS‑2/BDS‑3的DCB估计观测模型，该DCB估计观测模型包含有卫星端DCB、接收机端DCB以及时间延迟偏差；建立用于模拟电离层时空变化的全球电离层模型；解算DCB估计观测模型，得到卫星端DCB、接收机端DCB以及时间延迟偏差。基于本发明提供的方法能够得到高精度的DCB估计值，可以满足BDS‑2和BDS‑3在电离层测绘、精密单点定位与时间传递的高精度需求。
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公开(公告)号：CN118820668A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410908028.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于二次多项式模型和AOLMM的卫星钟差预报方法，包括收集卫星钟差数据，并进行数据预处理；采用二次多项式模型拟合卫星钟差数据并进行预报，获取二次多项式模型的卫星钟差的第一预报值以及拟合残差；采用C‑C方法选取嵌入维数和延迟时间来构建相空间；采用小数据量法计算二次多项式模型的拟合残差的最大Lyapunov指数，最大Lyapunov指数大于0的拟合残差具有混沌特性；采用AOLMM法对具有混沌特性的拟合残差进行预报，得到第二预报值；将使用二次多项式模型得到的第一预报值和使用AOLMM法得到的第二预报值相加，获得最终的卫星钟差的预报值。
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公开(公告)号：CN118209109A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410307239.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：(1)建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；(2)建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；(3)使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031502B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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公开(公告)号：CN117687055A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311669073.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种PPP‑RTK改正产品可信性综合监测方法，包括：改正产品播发前EXM‑I监测阶段和播发后EXM‑II监测阶段，其中：在EXM‑I监测阶段，包括：在改正产品播发前，综合卫星广播星历、卫星信号、大气梯度监测信息，筛选出了各类可信观测量；在EXM‑II监测阶段，包括：在改正产品播发后，汇总改正产品的可信监测信息，采用EXM‑II阶段监测方法开展基于单颗卫星的改正产品可信监测与可用性决策，输出改正产品的可信监测信息并及时播发给用户，保障用户实时高精度导航定位的可信性。
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公开(公告)号：CN116859417A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310835999.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
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公开(公告)号：CN115879502A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211542377.0
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/0442 , G06F17/14 , G05D1/10 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种卫星预报轨道误差补偿方法，本发明利用快速傅里叶变换对卫星预报轨道误差进行分析，识别并提取卫星预报轨道误差的周期特征，建立预报轨道误差的周期项模型，得到预报轨道误差的残差，再利用预先训练的长短期记忆网络进输出预测的拟合残差，最后综合周期项模型与神经网络模型分别对轨道误差进行预测并补偿，提升卫星预报轨道的精度。本发明集成了误差处理、频域分析和神经网络等技术，减缓卫星预报轨道的衰减趋势，提高预报轨道的精度。
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公开(公告)号：CN113484888A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110669455.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法，地面观测站收集卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心；对导航信息和观测信息进行预处理，生成卫星观测方程；基于卫星受力特征及摄动理论，生成卫星运动动力方程；结合观测方程和动力方程，计算得到相位模糊度参数浮点解；基于双差模糊度的整周特性，对浮点解模糊度进行固定并验证其正确性；重复参数估计过程得到卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法得到任意时刻卫星位置；播发给北斗导航用户。本发明利用卫星的地面观测信息和卫星运动的动力学特征，实现北斗实时精密轨道的确定，提供实时高精度卫星轨道信息，辅助用户获得实时高精度定位结果。
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