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公开(公告)号：CN101382427B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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公开(公告)号：CN101487709B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071447.7
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微小型惯性测量装置。它由加速度传感器单元、信号调理电路部分、A/D转换模块以及DSP芯片构成的控制及数据处理部分组成；加速度传感器单元包括九个加速度传感器、安装在一个壳体内，它位于前端；加速度传感器单元的输出信号经过信号调理电路，输入到A/D转换模块；A/D转换模块的输出的信号进入DSP芯片构成的控制及数据处理部分，该部分中包含数据预处理模块、角运动参数解算模块，数据进行预处理，再利用角运动和线运动参数解算方法，进行解算、输出相应的运动参数。本发明扩展了硅微加速度计的应用范围；克服了硅微陀螺精度低的缺点；用加速度的测量信息解算角速度。
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公开(公告)号：CN101319902A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064943.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。
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公开(公告)号：CN107120532B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN109163737A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811354349.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107918445A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
CPC classification number: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107255478A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710328357.6
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/08 , G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷检测定位用惯性传感器选型方法。管道检测前根据被检测管道的管内径大小、管内传输物质、管内压力及流速等不同来选择既成本低，又满足管道检测定位精度需求的惯性传感器，是决定管道检测任务能否完成的关键所在。一方面，被检测管道内径大小决定了所采用的惯性传感器体积大小，从而也粗略确定了惯性传感器的精度。另一方面，管内传输物质、管内压力及流速等决定了管道测量装置在管道内横滚运动的大小。本发明通过管道测量装置在管道内的横滚运动对管道缺陷检测定位用惯性传感器各个轴误差源的影响进行分析，最终确定适合小径管道缺陷检测定位用的惯性传感器。
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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN103963938B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410201295.9
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明涉及的是一种斜舵船舶减纵摇装置控制方法。基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统，包括垂荡和纵摇参考信息生成器、输入参考轨迹生成器、信息约束系统、控制量融合信息生成器、控制量估计器、协状态的融合信息生成器、协状态序列估计器、协状态融合信息量逆时间序列初值估计器、协状态逆时间序列初值估计器、传感器系统、控制器。本发明适用于斜舵船舶减纵摇装置这样具有非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN103963938A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201295.9
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明涉及的是一种斜舵船舶减纵摇装置控制方法。基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统，包括垂荡和纵摇参考信息生成器、输入参考轨迹生成器、信息约束系统、控制量融合信息生成器、控制量估计器、协状态的融合信息生成器、协状态序列估计器、协状态融合信息量逆时间序列初值估计器、协状态逆时间序列初值估计器、传感器系统、控制器。本发明适用于斜舵船舶减纵摇装置这样具有非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。
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