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公开(公告)号：CN110634242A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910764080.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种钩形梳齿式自动食品贩卖机，包括整机框架，以及设置在整机框架上的用于加热贩卖的食品的加热模块、用于存放食品的冷冻模块、用于取放食品的货叉模块和供消费者拾取食品的出货模块，其中，所述冷冻模块和加热模块内分别设有用于支承食品的梳齿状支撑，所述货叉模块包括多自由度移动件和水平设置在多自由度移动件输出端的梳齿货叉，所述梳齿货叉与梳齿状支撑匹配，使得梳齿货叉可实现对梳齿状支撑上的食品的取放。与现有技术相比，本发明采用梳齿货叉与移动件组成的货叉模块，能实现纸盒包装食品在加热模块、冷冻模块、出货模块的输送，配合冷冻模块的保鲜功能和加热模块的加热功能，使消费者能买到加热的新鲜食品。
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公开(公告)号：CN110070667A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910304917.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种梳齿式自动快餐售卖机，包括整机框架，以及设置在整机框架上的冷冻模块、加热模块、三自由度梳齿货叉模块和出货模块，其中，所述冷冻模块和加热模块内分别设有用于支承快餐食品的梳齿状支撑，所述三自由度梳齿货叉模块包括三自由度移动件和水平设置在三自由度移动件输出端的梳齿状货叉，所述梳齿状货叉与梳齿状支撑匹配，使得梳齿状货叉可实现快餐食品在梳齿状支撑上的取放。与现有技术相比，本发明采用梳齿状货叉与三自由度移动件组成的三自由度梳齿货叉模块，能实现纸盒装快餐食品在加热模块、冷冻模块、出货模块的输送，配合冷冻模块的保鲜功能和加热模块的加热功能，使消费者能买到加热的新鲜的食品。
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公开(公告)号：CN108112653A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810068515.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: A21C15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于糕点表面艺术造型的喷涂装置，该装置包括支撑机构、设置在支撑机构上的三自由度驱动机构、设置在三自由度驱动机构上的喷涂机构、与喷涂机构相连通的原料供给机构以及分别与三自由度驱动机构、原料供给机构电连接的控制机构。与现有技术相比，本发明利用自动化装置进行糕点表面艺术造型的智能喷涂，通过原料喷嘴将奶油等原料喷涂在糕点表面，以绘出各种图案，降低了对操作者的技术水平要求，且大大提高了糕点表面艺术造型的效率；两自由度机械臂采用平面五杆机构，模仿人手臂的运动对糕点表面进行造型，运动时更加平稳、可靠，保证了造型的完整性与准确性。
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公开(公告)号：CN107558647A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710636190.X
申请日：2017-07-31
Applicant: 同济大学
IPC: E04B7/16
Abstract: 本发明涉及平移式屋顶机电驱动系统，包括减速器座、减速器、减速电机、联轴器、齿轮、齿条、单支点双极支撑轮和导轨组成，减速器座安装在屋顶下，减速器和减速电机安装在减速器座上，减速电机通过联轴器与减速器相连，减速器连接齿轮，齿轮与齿条相啮合，齿条安装在横梁上，四组单支点双极支撑轮均布安装在屋顶下，支承在导轨上，导轨安装在横梁上，减速电机经联轴器和减速器驱动齿轮沿齿条移动，从而实现屋顶的水平移动。实现屋顶的水平移动需两套平移式屋顶机电驱动系统，分别布置于两侧横梁上，采用同步控制方式。本发明安装简单，齿条变形小，齿轮和齿条啮合好，各单支点双极支撑轮轮压均匀，开启平稳、安全。
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公开(公告)号：CN106185691A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610539310.X
申请日：2016-07-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种拉线式多级滑轨升降装置，由滑轨，滑块，滑轮和细绳索组成。整套装置可分为第一滑轨机构、升降部件和第二滑轨机构。升降部件由滑轨与滑块组成，滑块固定在滑轨的上部，并且带有滚珠凹槽的一面向着外侧。滑块通过滚珠凹槽与下一个升降单元的滑轨相连，并且可以与其相对滑动。在滑块上以及滑轨的下部各有一个滑轮。工作时，将细绳一端固定在上方顶板上，然后绕过各个滑轮，即可实现拉动细绳使整个装置提升。本装置具有装卸简单，占用空间小等特点，而且在使用时可以根据实际需要，在中间部分配置不同数量的升降单元，以达到不同的伸缩比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105626760A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610028469.5
申请日：2016-01-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用车轮电磁变液式颗粒阻尼减振器。其包括刚性车轮、盘式减振器、减振颗粒、励磁线圈等。在盘式阻尼器壳体内外侧设置两圈槽，在内外侧槽中装入一定数量和大小减振颗粒；同时励磁线圈安装在内侧槽中；车轮采用现有的刚性车轮结构，通过螺栓连接将盘式减振器固定在轮辐上。本发明充分利用了现有的车轮结构，在保证车轮刚度和强度的基础上，设置了结构简单有效的减振器，其可以根据车轮振动情况自动调节阻尼器阻尼大小，具有阻尼可调范围大，励磁利用率高，能耗小，减振效果好，可靠度高等特点。
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公开(公告)号：CN104831963A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510155284.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 同济大学
IPC: E04H6/12
CPC classification number: E04H6/12
Abstract: 本发明涉及一种可垂直升降的地坑式停车装置，为下嵌式结构，包括地坑、固定框架，储车架、机械驱动装置、导向装置、车长检测装置、防坠落装置、防侵入装置、安全防护栏驱动机构和排水设施，在地坑内安装固定框架，机械驱动装置驱动储车架经导向装置导向作垂直升降运动，地面下嵌式的停车方式，并配有防侵入装置、安全升降门和排水设施。该停车装置可以采用地下一层、地上一层为一个单元，也可以采用地下二层、地上一层为一个单元；可多个同类型的单元组合使用。本发明增加了车位数量，提高了空间利用率，解决了住宅小区停车难问题。配有防侵入转置、安全防护栏驱动机构以及排水设施，以确保本发明的使用安全性能。
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公开(公告)号：CN103077310A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310000492.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于螺旋空间夹角的串联或并联机器人机构的奇异裕度检测方法。本发明方法在建立机器人螺旋坐标系并计算关节运动螺旋或支链约束力螺旋的基础上，计算扩展螺旋矩阵的行列式，进而表达出螺旋空间的夹角。若发现机器人在运动过程中螺旋空间夹角接近九十度，则认为机器人的奇异裕度很小；若螺旋空间夹角接近零度，则认为机器人的奇异裕度很大。这种方法的特点是，不需要借助优化算法，因而方法的计算效率高；以螺旋空间夹角作为奇异裕度指标，具有几何意义；不仅适用于串联机器人或串联支链的运动奇异裕度检测，也适用于并联机器人的静力奇异裕度检测。
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公开(公告)号：CN110130697B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910304262.X
申请日：2019-04-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层梳齿式立体车库，包括：框架总成；地面抬升装置：包括设置在框架总成上的垂向抬升运动机构和第一梳齿式载板；中间层梳齿式停车装置：其包括若干组固定安装在框架总成上的中间层梳齿式停车板；上层梳齿式停车装置：其包括若干组可垂向翻转的上层梳齿式停车板；搬运装置：用于实现车辆在地面抬升装置、中间层梳齿式停车装置和上层梳齿式停车装置之间的搬运，其包括移动机构，以及第二梳齿式载板。与现有技术相比，本发明可以通过一套主要移动机构实现双层停车，极大程度的降低了停车成本和维护成本，提高了空间利用率，同时可以根据场地结构不同，合理改变停车单元的布置。
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公开(公告)号：CN111844061B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010563214.5
申请日：2020-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种喷雾气流防御病菌的隔离区多功能物流机器人，包括可自由移动的底盘模块，以及设置在底盘模块上并可对外喷射消毒雾气流的挡板模块，所述挡板模块由可拆卸安装在底盘模块上的侧板模块和盖设在侧板模块上的顶板模块组成，且使得所述侧板模块、顶板模块与底盘模块共同组成一个可安放物资存储模块的密闭空间，在侧板模块上还安装有方便取放物资存储模块上的物资的可开闭的转动门模块。与现有技术相比，本发明采用喷雾气流的方式来防御病菌，并且机器人内部可存储物资，配合底盘模块，使该机器人能够用于隔离区的物资运送。
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