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公开(公告)号：CN108112653A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810068515.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: A21C15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于糕点表面艺术造型的喷涂装置，该装置包括支撑机构、设置在支撑机构上的三自由度驱动机构、设置在三自由度驱动机构上的喷涂机构、与喷涂机构相连通的原料供给机构以及分别与三自由度驱动机构、原料供给机构电连接的控制机构。与现有技术相比，本发明利用自动化装置进行糕点表面艺术造型的智能喷涂，通过原料喷嘴将奶油等原料喷涂在糕点表面，以绘出各种图案，降低了对操作者的技术水平要求，且大大提高了糕点表面艺术造型的效率；两自由度机械臂采用平面五杆机构，模仿人手臂的运动对糕点表面进行造型，运动时更加平稳、可靠，保证了造型的完整性与准确性。
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公开(公告)号：CN106625697A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611004789.3
申请日：2016-11-15
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B25J11/004 , B25J9/1697 , B25J11/00 , G06K9/00744
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，用于对桌面上应用模块进行识别并操控应用模块，智能桌面式机械臂系统包括上位机、下位机、机械臂与摄像头，摄像头、上位机、下位机、机械臂顺序连接，上位机包括相互联系的图像处理模块、动作指令模块与计算模块。摄像头拍摄桌面上的物体，上位机的图像处理程序识别桌面物体，结合图像处理程序识别的结果，上位机自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，上位机的计算模块基于运动学逆解计算方法根据位置坐标解算出对应的关节转角，下位机控制关节运动到关节所对应的角度，从而使机械臂末端到达目标位置，执行相关任务。与现有技术相比，本发明具有组件简单，成本低廉，控制精准等优点。
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公开(公告)号：CN106388606A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611004916.X
申请日：2016-11-15
Applicant: 同济大学
IPC: A47J31/44
CPC classification number: A47J31/4496
Abstract: 本发明涉及一种咖啡拉花机，包括机架部分、支撑臂、酱料供给机构及控制器，机架部分包括底座、设在底座上的支撑杆、设在支撑杆上方的顶部支板，支撑臂通过三自由度实现机构连接在顶部支板上，支撑臂上设置挤料嘴与拉花针，酱料供给机构包括直线电机、针筒、酱料盒、三通与软管，三通的第一接口与针筒的出口连通，第二接口与酱料盒连通，第三接口通过软管与挤料嘴连通，直线电机与针筒的推杆连接，通过拉动推杆的直线往复运动，使得酱料盒内的酱料通入挤料嘴，控制器与直线电机连接，控制直线电机的运行，还与三自由度实现机构连接，控制三自由度实现机构的运行，使得支撑臂及其上的挤料嘴与拉花针实现三自由度的运动。
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