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公开(公告)号：CN111844061A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010563214.5
申请日：2020-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种喷雾气流防御病菌的隔离区多功能物流机器人，包括可自由移动的底盘模块，以及设置在底盘模块上并可对外喷射消毒雾气流的挡板模块，所述挡板模块由可拆卸安装在底盘模块上的侧板模块和盖设在侧板模块上的顶板模块组成，且使得所述侧板模块、顶板模块与底盘模块共同组成一个可安放物资存储模块的密闭空间，在侧板模块上还安装有方便取放物资存储模块上的物资的可开闭的转动门模块。与现有技术相比，本发明采用喷雾气流的方式来防御病菌，并且机器人内部可存储物资，配合底盘模块，使该机器人能够用于隔离区的物资运送。
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公开(公告)号：CN107088140A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710372491.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种内置气压型穿戴式下肢辅助装置，包括：气推杆(10)：包括内置气压的推杆腔(2)、推杆活塞(1)和推杆杆身(3)，其中，所述的推杆活塞(1)设置在推杆腔(2)内，并可沿其内壁移动，所述的推杆活塞(1)的一侧还连接密封穿出推杆腔(2)的推杆杆身(3)；固定部：包括大腿固定部(9)和小腿固定部(4)，其中，大腿固定部(9)活动连接推杆腔(2)的一端；连杆(8)：其两端分别活动连接推杆腔(2)腔壁和小腿固定部(4)。与现有技术相比，本发明具有结构简单，成本较低，功能多样等特点。
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公开(公告)号：CN111329720A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131899.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、趋于伸长的气撑部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和气撑部件上部，并使得气撑部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述气撑部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与气撑部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明结构紧凑、制造及维护成本低，通过被动元件来实现助力，不需要外部能量输入。
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公开(公告)号：CN107414789A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710372494.X
申请日：2017-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种封闭式液压传动的穿戴式腿部助力装置，包括穿戴于人体躯干的安装座(1)，以及左右对称设置的两套传动组件，所述的传动组件包括帮助一侧大腿抬起的传力部件(4)、设置在安装座(1)上并与传力部件(4)连接的髋关节转接部件(2)和背部液压缸部件(3)，以及与背部液压缸部件(3)通过液压管路部件(6、7)相连接的位于另一侧的脚底液压缸部件(5)。与现有技术相比，本发明助力装置结构简单，通过柔性的布料支座使安装座与人的身体相配合，同时，装置运行过程时刻复现人体走路姿态，很好的与人的走路姿态相匹配，帮助人做抬腿动作，同时不干涉人的走路过程，当液压管路部件切断后，装置还可以充当座椅使用。
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公开(公告)号：CN114055434B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111368112.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无需人机关节对齐的可穿戴空间重力平衡机构，包括至少一个空间重力平衡单元和同步带机构。空间重力平衡单元包含平面重力平衡子单元和外连杆子单元，被平衡杆、空间重力平衡单元和基础依次连接，空间重力平衡单元能捕获被平衡杆的倾斜角度，并压缩内部的弹簧来获得反重力力矩与被平衡杆的重力力矩相抵抗从而实现重力平衡。同步带机构用于在两个空间重力平衡单元之间传递竖直方向，从而实现上肢双杆机构的完全重力平衡。与现有技术相比，本发明对被平衡杆的旋转中心的滑动不敏感，即无需关节对齐，且仍能保持完全重力平衡，解决被平衡杆的关节滑移问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114055434A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111368112.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无需人机关节对齐的可穿戴空间重力平衡机构，包括至少一个空间重力平衡单元和同步带机构。空间重力平衡单元包含平面重力平衡子单元和外连杆子单元，被平衡杆、空间重力平衡单元和基础依次连接，空间重力平衡单元能捕获被平衡杆的倾斜角度，并压缩内部的弹簧来获得反重力力矩与被平衡杆的重力力矩相抵抗从而实现重力平衡。同步带机构用于在两个空间重力平衡单元之间传递竖直方向，从而实现上肢双杆机构的完全重力平衡。与现有技术相比，本发明对被平衡杆的旋转中心的滑动不敏感，即无需关节对齐，且仍能保持完全重力平衡，解决被平衡杆的关节滑移问题。
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公开(公告)号：CN112894769A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110071695.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负重支撑与自重平衡的下肢外骨骼，包括两条对称分布的机械腿、设于机械腿顶端并连接两条机械腿的固连板以及与机械腿滑动连接并用于人体上身穿戴的护具，所述机械腿自上而下依次包括相旋转连接的躯干机构、髋部机构、重力平衡机构、单向棘轮棘爪离合器机构和足底机构，所述躯干机构和护具滑动连接，所述足底机构包括用于人体足部穿戴的鞋、足底关节和足底触发组件，所述鞋和足底关节均与足底触发组件相连接，所述足底触发组件和单向棘轮棘爪离合器机构之间设有用于传力的鲍登线，所述足底关节和单向棘轮棘爪离合器机构旋转连接。与现有技术相比，本发明能够支撑人体及负载重力，并能平衡外骨骼自重及人体腿部重力。
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公开(公告)号：CN111329721A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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公开(公告)号：CN112894769B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110071695.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负重支撑与自重平衡的下肢外骨骼，包括两条对称分布的机械腿、设于机械腿顶端并连接两条机械腿的固连板以及与机械腿滑动连接并用于人体上身穿戴的护具，所述机械腿自上而下依次包括相旋转连接的躯干机构、髋部机构、重力平衡机构、单向棘轮棘爪离合器机构和足底机构，所述躯干机构和护具滑动连接，所述足底机构包括用于人体足部穿戴的鞋、足底关节和足底触发组件，所述鞋和足底关节均与足底触发组件相连接，所述足底触发组件和单向棘轮棘爪离合器机构之间设有用于传力的鲍登线，所述足底关节和单向棘轮棘爪离合器机构旋转连接。与现有技术相比，本发明能够支撑人体及负载重力，并能平衡外骨骼自重及人体腿部重力。
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公开(公告)号：CN111329721B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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