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公开(公告)号：CN105626760A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610028469.5
申请日：2016-01-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用车轮电磁变液式颗粒阻尼减振器。其包括刚性车轮、盘式减振器、减振颗粒、励磁线圈等。在盘式阻尼器壳体内外侧设置两圈槽，在内外侧槽中装入一定数量和大小减振颗粒；同时励磁线圈安装在内侧槽中；车轮采用现有的刚性车轮结构，通过螺栓连接将盘式减振器固定在轮辐上。本发明充分利用了现有的车轮结构，在保证车轮刚度和强度的基础上，设置了结构简单有效的减振器，其可以根据车轮振动情况自动调节阻尼器阻尼大小，具有阻尼可调范围大，励磁利用率高，能耗小，减振效果好，可靠度高等特点。
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公开(公告)号：CN105546048A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610028416.3
申请日：2016-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/028 , F16F7/01
CPC classification number: F16H1/28 , F16F7/01 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻尼滚针的RV减速器，包括滚针和外壳。滚针经过挖空处理，在其中装入体积比为50-70%的减振颗粒，再在两端粘结橡胶减振片；同时对滚针安放的外壳孔内壁一端焊接限位片，限制滚针上下窜动。本发明通过滚针颗粒之间以及颗粒和滚针内壁之间的碰撞而产生的阻尼效应，快速衰减RV减速器转动产生的振动，在不同方向上都有良好的减振效果，并减少滚针与行星架之间的碰撞。其结构合理，响应快速，减振效果好，并且适应于各类恶劣环境，可靠度非常高，同时保护各主要零部件，减少制造安装难度。提高了RV减速器的传动精度和平稳性。
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公开(公告)号：CN102910219B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210424885.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。
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公开(公告)号：CN105291693B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510718490.3
申请日：2015-10-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轨道车辆用车轮盘式颗粒阻尼减振器，包括同心设于车轮上的盘式壳体，所述盘式壳体上设有多个同心的环形密封槽，环形密封槽内填充有多个球状减振颗粒。与现有技术相比，本发明充分利用了现有的车轮结构，在保证车轮刚度和强度的基础上，设置了结构简单有效的减振器，具有附加质量小、制作成本低、减振效果好、可靠度高等优点。
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公开(公告)号：CN105570389A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610028182.2
申请日：2016-01-18
Applicant: 同济大学
CPC classification number: F16H1/28 , F16F7/01 , F16H57/0006
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻尼外壳的RV减速器，包括外壳和摆线轮。外壳边缘上下处钻孔，镶嵌入耐磨橡胶隔层，在隔层中装入一定量的减振颗粒，然后密封两端；本发明通过外壳边缘处减振颗粒之间以及减振颗粒与外壳内壁的碰撞产生阻尼效果，及时衰减RV减速器工作过程中由于急停、急启动产生的振动，本发明结构合理，减振效果较好，可以提高各主要零部件使用寿命，并改善RV减速器的传动平稳性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105196787A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510661022.7
申请日：2015-10-15
Applicant: 同济大学
IPC: B60B17/00
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用内置颗粒阻尼减振器式车轮，属于车辆减振技术领域，包括刚性车轮、耐磨橡胶隔层、减振颗粒、封板等。刚性车轮采用现有的车轮结构，仅在其内部设置多个槽，并装入耐磨橡胶隔层；而耐磨橡胶隔层内装有一定数量的减振颗粒和少量润滑油，再焊接密封。本发明充分地利用了现有的车轮结构，在保证车轮刚度和强度的基础上，在车轮内部设置了结构简单的减振器，其具有成本较低，减振效果好，可靠度高等特点。
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公开(公告)号：CN105221641A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510660643.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用半主动式电磁颗粒阻尼减振器，在提供垂向减振的同时对横向和纵向的振动也具有一定的减振效果，属于车辆减振技术领域。包括上下盖板式接头、橡胶球铰、销轴、外置圆弹簧、外壳、减振颗粒、耐磨金属隔层、电感线圈。外壳分为上下两个槽，并装入耐磨金属隔层，隔层中装入一定体积的减振颗粒与一定量润滑油，在耐磨金属隔层与槽内装入电感线圈；上接头与外壳一端固结；下接头与外壳另一端焊接；橡胶球铰与销轴装配，按照标准将减振器与转向架连接在一起。本发明通过颗粒之间以及颗粒和外壳壁之间的碰撞而产生的阻尼效应，快速衰减从车轮向构架上振动的传递，并在不同方向上都有良好的减振效果，同时可以根据运行线路的变化改变通电磁场大小，进而改变减振器阻尼值，实现阻尼效果的半自动控制，可靠度高，安全冗余大，适应于各类恶劣环境。
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公开(公告)号：CN105202092A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510660872.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用被动式颗粒阻尼减振器，属于车辆减振技术领域。其包括上下盖板式接头、橡胶球铰、销轴、圆弹簧、外壳、减振颗粒等。外壳由柱体拼焊，在其中装入体积比为50-70%的减振颗粒；上接头与外壳一端通过减振片固结；下接头与外壳另一端焊接；橡胶球铰与销轴装配，在保证构架相对于车轮轴箱有一定刚度和位移要求下将减振器与转向架连接在一起；圆弹簧作为弹性元件提供一定的刚度，通过压制的方式置于上下接头端板中间。本发明利用颗粒之间以及颗粒与边界间的碰撞及摩擦消耗振动能量，结构简单，基本不受温度影响，可靠度高。
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公开(公告)号：CN104791424A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510188348.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种采用修形滚针的RV减速器，包括滚针，摆线轮和针齿壳。滚针经过特殊的修形，呈凹形（倒纺锤形）；摆线轮，其与滚针接触的部分经过特殊的修形，呈半凸形（半纺锤形），两片摆线轮呈180°对称安装，并与滚针相互啮合。同时在滚针安放的针齿壳孔内壁上进行修形，呈凸形（纺锤形），用来与滚针配合。同时在孔两端装有弹簧缓冲装置，限制滚针与行星架碰撞。本发明结构合理，可以增大滚针与摆线轮的润滑面积和接触面积，减少滚针与行星架碰撞和振动，同时保护各主要零部件，减少损耗。提高了RV减速器的运动精度和使用寿命。
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公开(公告)号：CN102910219A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210424885.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。
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