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公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409876B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010275148.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中：安装面板用于与航天器固定连接，第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接，且连接部位设有扭簧，扭簧的一端固定连接在第一可展开支架和第二可展开支架的连接端，另一端连接在安装面板上；发射状态下，第一可展开支架的配合端和第二可展开支架的配合端采用一个火工品压紧在一起，两个可展开支架和安装面板抱紧多自由度机构，扭簧处于初始压缩状态；在轨展开时，火工品解锁，两个可展开支架在各自扭簧作用下旋转一定角度，实现分离释放，此时，第一弹簧卡座和第二弹簧卡座相对安装，用于将被锁紧多自由度机构的主板固定在安装面板上。
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公开(公告)号：CN109080857B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810839857.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于月面飞行机器人的腿部缓冲机构，包括上套筒(1)、下套筒(2)、缓冲弹簧(3)、缓冲齿槽(4)、圆盘(5)、电机(6)，通过利用电机(6)、圆盘(5)、圆盘(5)内部设置的伸缩楔形滑块(501)及缓冲齿槽(4)的共同联动，实现了在飞行器落地过程中的机构缓冲及缓冲状态与刚性状态的相互转化，与现有技术相比，可重复使用次数更高，减小了现有缓冲机构的体积，同时对保护航天器、飞行机器人的作用更明显，成本更低，可靠性更好。
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公开(公告)号：CN109080857A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839857.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于月面飞行机器人的腿部缓冲机构，包括上套筒(1)、下套筒(2)、缓冲弹簧(3)、缓冲齿槽(4)、圆盘(5)、电机(6)，通过利用电机(6)、圆盘(5)、圆盘(5)内部设置的伸缩楔形滑块(501)及缓冲齿槽(4)的共同联动，实现了在飞行器落地过程中的机构缓冲及缓冲状态与刚性状态的相互转化，与现有技术相比，可重复使用次数更高，减小了现有缓冲机构的体积，同时对保护航天器、飞行机器人的作用更明显，成本更低，可靠性更好。
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公开(公告)号：CN105459116B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201510981637.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。
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公开(公告)号：CN105459116A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510981637.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1689
Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。
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