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公开(公告)号：CN112904863B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110109371.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置，该方法包括：通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列的位姿进行方向控制；行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。该方法利用QR码存储农业环境信息，可包括地头可通过性、地头号码等信息，具有成本低、可提供信息丰富等优点。同时，该方法不受作物枝叶等遮挡的影响，避免如GNSS等受遮挡影响定位精度的缺陷。
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公开(公告)号：CN112946703B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110111261.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明提供一种农作业车辆定位系统，该系统包括：GNSS基准站、GNSS移动站、旋翼无人机和数据转发设备；所述GNSS移动站设置于作业车辆上；所述数据转发设备，设置于所述旋翼无人机上，作为所述GNSS移动站和所述GNSS基准站的中继。该系统可弥补传统农作业车辆中信号传输范围有限、抗干扰能力差等缺陷。系统采用无人机作为通信中继站，为农作业车辆的移动站转发GNSS基准站的数据信息，从而实现准确定位，有助于提升农作业车辆的作业效率。该系统有效地提高了农作业车辆的定位精度，且易于实现，可行性强。
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公开(公告)号：CN109819955B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910002297.8
申请日：2019-01-02
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及航空器技术领域，提供桨叶组件及航空雾化系统。桨叶组件包括桨叶和角度调节机构，角度调节机构包括主动齿轮、齿轮座、齿轮轴和第二旋转驱动单元，主动齿轮和齿轮座同轴设置，且主动齿轮和齿轮座的齿面相对设置，齿轮轴啮合在主动齿轮与齿轮座之间，第二旋转驱动单元连接主动齿轮并带动主动齿轮转动，齿轮轴的外端连接桨叶。飞行速度不同时，可以通过调节桨叶的攻角，进而使得即使不同飞行速度下桨叶受到的气流驱动力也可以相同，使得安装有该种桨叶组件的航空雾化系统可以控制药液雾化程度，获取满足需求的药液雾化雾滴粒径，避免环境污染，提高农药利用效率以及病虫草害的防治效果。
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公开(公告)号：CN113504788A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110702774.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种航空施药作业航线规划方法及系统，包括：根据目标作业区域的等高线图获取目标作业区域内的山脊山峰信息；基于山脊山峰信息将目标作业区域分割为多个子区域；子区域包括其他区域、山脊区域和/或孤立山峰区域；根据等高线，结合直升机的性能参数对每个子区域进行航线规划，以获取作业航线；直升机的性能参数包括直升机的最大爬升坡度、最大下降坡度、施药飞行速度、施药作业幅宽。本发明提供的航空施药作业航线规划方法及系统，结合直升机的性能参数以及目标作业区域的特征，规划供航空施药用有人驾驶直升机使用的山地作业航线，使航线兼顾可行性和安全性的同时尽量覆盖目标作业区域，达到最优施药效果。
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公开(公告)号：CN109919796B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910145242.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种虫情测报系统，包括：捕虫模块和环境信息测量模块；环境信息测量模块用于监测捕虫模块当前所处环境的环境气象信息，并将环境气象信息发送至捕虫模块；捕虫模块用于若根据环境气象信息和目标捕捉昆虫的习性信息判断获知当前所处环境下适合捕捉目标捕捉昆虫，则对目标捕捉昆虫进行捕捉；否则，停止捕捉。本发明实施例一方面，在适宜昆虫习性的环境下对昆虫进行捕捉后，捕捉到的昆虫的数量能够更加准确的反映当前监测区域的真实的昆虫数量，从而对昆虫进行测报的结果更加准确；另一方面，由于在不适宜捕捉时停止捕捉，因此相比于现有技术中长期持续性捕捉昆虫的方式能够降低功耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113159125A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110290311.6
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种施药方法及系统，包括：对种植区域进行网格划分；获取每个网格内作物冠层的检测图像组，包括可见光图像和热红外图像；将每个网格内作物冠层的检测图像组输入至病害识别模型，根据病害识别模型的输出结果，获取每个网格内作物的病害状态，病害状态包括病害种类以及患病等级；根据每个网格内作物的病害状态，生成施药处方图；基于施药处方图，对目标种植区域进行施药。本发明提供的施药方法及系统，通过同时采集同一作物冠层的可见光图像和热红外图像，可快速识别靶标作物有无病害、病害患病程度以及病害发生的具体区域，并根据病害识别结果，控制施药系统精准施药，实现了农作物病害早期预防、农药减施增效、人药分离的目的。
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公开(公告)号：CN112911263A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110088733.5
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: H04N13/204 , H04N13/261 , H04N13/296 , H04N5/232 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种多视角图像采集装置及方法，包括：目标固定装置的一端固设于步进电机的转轴的一端，另一端用于固定待拍摄目标；在刻度盘的中心开设有中心孔，刻度盘固设于载物底座的上平面，转轴贯穿所述刻度盘的中心孔；指针固设于转轴，以配合刻度盘指示转轴的转动角度；控制器用于驱动步进电机，并根据转动角度的变化，控制拍摄装置获取当前转动角度下拍摄图像，拍摄图像包括待拍摄目标和刻度盘。本发明通过步进电机控制待拍摄目标旋转，并在步进电机上设置指针，以指示电机的旋转角度，在采集多视角图像的同时，能够准确标定拍摄的角度，为实现拍摄目标的三维重建提供了数据基础，有效地提高了重建的真实性和精确性。
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公开(公告)号：CN112861755A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110203869.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种目标多类别实时分割方法及系统，包括：将无人车在行驶过程中实时采集的果园图像输入至训练好的语义分割网络，获取所述语义分割网络输出的分割图像，根据分割图像中不同颜色块的分布情况，确定与果园图像所对应的障碍物分布状态；语义分割网络是基于SegNet网络构建的。本发明提供的目标多类别实时分割方法及系统，采用基于改进的SegNet网络构建语义分割网络，适用于智能农机的导航和农业场景的感知，能实时的确定无人车前方的障碍物分布，从而指导无人车可准确避开障碍物，有效地弥补了传统的果园识别中智能化程度低、识别不够精确等缺陷，能适应现代化果园植保作业的需求。
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公开(公告)号：CN112419379A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011373528.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种多光谱相机的多通道图像匹配方法及装置，该方法包括：获取预设组数的多通道图像，提取每张图像的特征点，对所有多通道图像的特征点进行匹配，得到基准通道分别与其它通道的同名点；以其他通道同名点的图像坐标和镜头焦距作为转换前坐标参数，基准通道的特征点图像坐标和镜头焦距作为转换后坐标参数，根据相机成像差异和传感器位置偏移，确定坐标转换关系中的坐标转换参数；将所有拍摄的多通道图像中的其他通道，根据所述坐标转换参数转换到基准通道，并进行叠加得到拍摄的匹配图像。该方法考虑到了上述两个主要的成像偏移差异，实现了针对多光谱相机的多通道图像匹配，能够克服在农业领域存在的匹配失败或精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN110006614B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910104804.9
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种航空施药药液雾滴云团飘移趋势的监测系统及方法，包括互相连接的激光探测装置和数据处理装置；激光探测装置用于发射激光束及回收发射的激光束被雾滴云团反射的激光束；数据处理装置用于根据发射的激光束和雾滴云团反射的激光束的信息，以实时监测雾滴云团的飘移趋势，本发明实施例向施药药液雾滴云团发射激光束，通过雾滴云团反射的激光束确定雾滴云团的位置、移动方向、移动速率和密度等，从而监测雾滴云团的飘移趋势，可实现雾滴云团的三维立体监测，为研究药液云团的飘移和扩散，以及环境因素对雾滴云团飘移产生的影响提供更为全面的数据，为后续针对雾滴云团飘移趋势的预测提供更为完善的数据支撑基础。
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