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公开(公告)号：CN112009453A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010752428.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种果园作业车辆的行走控制方法及装置，该方法包括：对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整。该方法根据两个追踪点位置进行舵角调整，避免激光反射点易受杂草等噪声干扰和超声波传感器角度分别率低的问题。同时，避免了任一追踪点的误差和带来的抖动，保证了作业车辆行走控制方向的准确性和平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112861755B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110203869.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种目标多类别实时分割方法及系统，包括：将无人车在行驶过程中实时采集的果园图像输入至训练好的语义分割网络，获取所述语义分割网络输出的分割图像，根据分割图像中不同颜色块的分布情况，确定与果园图像所对应的障碍物分布状态；语义分割网络是基于SegNet网络构建的。本发明提供的目标多类别实时分割方法及系统，采用基于改进的SegNet网络构建语义分割网络，适用于智能农机的导航和农业场景的感知，能实时的确定无人车前方的障碍物分布，从而指导无人车可准确避开障碍物，有效地弥补了传统的果园识别中智能化程度低、识别不够精确等缺陷，能适应现代化果园植保作业的需求。
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公开(公告)号：CN112326990A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011142093.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作业车辆测速方法及系统，包括：采集车辆的第一速度信息、实时图像序列和全姿态数据信息；根据所述实时图像序列获取第二速度信息，并根据所述全姿态数据信息获取纵横向速度分量信息；根据所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述纵横向速度分量信息，获取实时速度信息。本发明实施例提供的作业车辆测速方法及系统，采用多种传感器相结合的方式通过将机器视觉测速与传统的GNSS及惯性测速相融合，能够实现对各种工况下的运行车辆的稳定速度测量。从而为精准作业中的变量施肥、变量施药、精密播种以及农机自动驾驶中的速度控制提供必要保障。
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公开(公告)号：CN112861755A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110203869.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种目标多类别实时分割方法及系统，包括：将无人车在行驶过程中实时采集的果园图像输入至训练好的语义分割网络，获取所述语义分割网络输出的分割图像，根据分割图像中不同颜色块的分布情况，确定与果园图像所对应的障碍物分布状态；语义分割网络是基于SegNet网络构建的。本发明提供的目标多类别实时分割方法及系统，采用基于改进的SegNet网络构建语义分割网络，适用于智能农机的导航和农业场景的感知，能实时的确定无人车前方的障碍物分布，从而指导无人车可准确避开障碍物，有效地弥补了传统的果园识别中智能化程度低、识别不够精确等缺陷，能适应现代化果园植保作业的需求。
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公开(公告)号：CN112009453B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010752428.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种果园作业车辆的行走控制方法及装置，该方法包括：对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整。该方法根据两个追踪点位置进行舵角调整，避免激光反射点易受杂草等噪声干扰和超声波传感器角度分别率低的问题。同时，避免了任一追踪点的误差和带来的抖动，保证了作业车辆行走控制方向的准确性和平顺性。
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公开(公告)号：CN111543412A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010306412.3
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种喷雾机及其使用方法，该喷雾机包括：激光雷达用于对目标树木进行扫描，获取目标树木的冠层区域，并将目标树木的冠层区域划分为若干个区域，获取每一区域对应的叶面积指数；控制器根据目标树木的预设修正系数、任一区域的叶面积指数和所有区域的叶面积指数，计算任一区域的叶面积指数表示参数；并根据任一区域的叶面积指数表示参数和单位面积施药量，获取摆臂在任一区域的旋转速度；控制器控制摆臂按照每一区域的旋转速度，对目标树木的冠层的每一区域进行喷药。本发明实施例提供一种喷雾机及其使用方法，根据枝叶的茂密程度，选择不同的旋转速度进行喷药，弥补了传统的风送式喷雾机施药不均的缺陷。
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