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公开(公告)号：CN112837345B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110126937.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种植物冠层药液沉积分布探测方法及系统，包括：获取待检测区域内植物冠层的喷药前后图像；对喷药前后图像进行识别分析，获取图像识别结果；根据图像识别结果，调整无人机的工作状态；其中，喷药前后图像包括同步采集的喷药前图像和喷药后图像，图像识别结果为与喷药前后图像对应的雾滴沉积等级。本发明提供的植物冠层药液沉积分布探测方法及系统，通过无人机在施药的过程中同步检测施药雾滴沉积效果，并根据图像识别结果直观反映出的施药雾滴沉积效果，及时对施药作业路径进行调整，实现了对喷洒区域内雾滴沉积分布情况的快速检测，且检测过程快速便捷、准确性高、不易受外界干扰，能有效保障植保无人机的药液喷施作业质量。
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公开(公告)号：CN112837345A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110126937.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种植物冠层药液沉积分布探测方法及系统，包括：获取待检测区域内植物冠层的喷药前后图像；对喷药前后图像进行识别分析，获取图像识别结果；根据图像识别结果，调整无人机的工作状态；其中，喷药前后图像包括同步采集的喷药前图像和喷药后图像，图像识别结果为与喷药前后图像对应的雾滴沉积等级。本发明提供的植物冠层药液沉积分布探测方法及系统，通过无人机在施药的过程中同步检测施药雾滴沉积效果，并根据图像识别结果直观反映出的施药雾滴沉积效果，及时对施药作业路径进行调整，实现了对喷洒区域内雾滴沉积分布情况的快速检测，且检测过程快速便捷、准确性高、不易受外界干扰，能有效保障植保无人机的药液喷施作业质量。
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公开(公告)号：CN106124156B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610446352.9
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种用于研究雾滴漂移的试验设备以及用于该设备的处理方法。其中，所述设备包括：拖曳导轨、布置于拖曳导轨上的滑块、挂载于滑块上的尾涡发生装置和雾滴发生装置、与滑块连接的电机以及PIV系统，在电机产生的拉力的作用下，滑块以预设的速度沿所述拖曳导轨滑动，并带动尾涡发生装置产生包含示踪粒子的尾涡及雾滴发生装置产生雾滴；PIV系统，用于捕获尾涡和雾滴在固定展向平面内的运动图像，并根据运动图像处理得到雾滴漂移与尾涡运动随时间的变化规律。本发明通过模拟真实条件下的尾涡运动和雾滴运动，能够分析得到雾滴漂移与尾涡运动的相关关系，为航空施药过程中的雾滴飘移问题的研究提供理论指导。
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公开(公告)号：CN107063949A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611270126.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，该方法包括：对雾滴喷射装置下方的区域进行照明；对未有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到背景图像；对有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到多张雾滴图像；将每一张所述雾滴图像减去所述背景图像，得到对应的粒子灰度图像；根据各张粒子灰度图像，确定所述照明区域的雾滴沉积量分布情况。本发明提供的测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，不会干扰到风场以及雾滴的运动，适用于小范围、长时间、大流量的喷雾试验，尤其适合对旋翼下洗气流影响下的雾滴沉积分布的分析。
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公开(公告)号：CN106124156A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610446352.9
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种用于研究雾滴漂移的试验设备以及用于该设备的处理方法。其中，所述设备包括：拖曳导轨、布置于拖曳导轨上的滑块、挂载于滑块上的尾涡发生装置和雾滴发生装置、与滑块连接的电机以及PIV系统，在电机产生的拉力的作用下，滑块以预设的速度沿所述拖曳导轨滑动，并带动尾涡发生装置产生包含示踪粒子的尾涡及雾滴发生装置产生雾滴；PIV系统，用于捕获尾涡和雾滴在固定展向平面内的运动图像，并根据运动图像处理得到雾滴漂移与尾涡运动随时间的变化规律。本发明通过模拟真实条件下的尾涡运动和雾滴运动，能够分析得到雾滴漂移与尾涡运动的相关关系，为航空施药过程中的雾滴飘移问题的研究提供理论指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105222779A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510532610.0
申请日：2015-08-26
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括：将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹。
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公开(公告)号：CN104571123A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410743665.1
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种航空施药实时动态风场模拟方法和系统，该方法包括：根据飞行器的质量分布和外部形体参数生成飞行器的六自由度运动模型；根据机翼每个操作面的面积、偏转角度，计算飞行器受到的外力和外力矩；根据外力和外力矩对六自由度模型进行解算，计算飞行器的实时速度、位置、姿态；根据实时速度、位置、姿态计算飞行器上施药喷头所处的喷洒流场速度；根据喷洒流场速度控制风洞产生相应的气流场，在气流场中测量施药喷头施药的雾滴粒径。通过本发明的技术方案，能够根据特定作业任务对航空施药全过程风场速度参数进行仿真模拟，针对特定作业任务进行全过程喷施系统所处的喷洒流场环境进行准确地数字模拟和对雾滴粒径分布情况进行准确评估。
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公开(公告)号：CN112419379B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202011373528.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种多光谱相机的多通道图像匹配方法及装置，该方法包括：获取预设组数的多通道图像，提取每张图像的特征点，对所有多通道图像的特征点进行匹配，得到基准通道分别与其它通道的同名点；以其他通道同名点的图像坐标和镜头焦距作为转换前坐标参数，基准通道的特征点图像坐标和镜头焦距作为转换后坐标参数，根据相机成像差异和传感器位置偏移，确定坐标转换关系中的坐标转换参数；将所有拍摄的多通道图像中的其他通道，根据所述坐标转换参数转换到基准通道，并进行叠加得到拍摄的匹配图像。该方法考虑到了上述两个主要的成像偏移差异，实现了针对多光谱相机的多通道图像匹配，能够克服在农业领域存在的匹配失败或精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111398624B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010152435.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
IPC: G01P5/14
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种下洗风场冠层穿透性测试装置及方法，该下洗风场冠层穿透性测试装置，包括：风压获取单元、风速计量单元以及数据传输单元；所述风压获取单元用于获取无人机下洗风场的全压和静压；所述风速计量单元基于所述全压和所述静压，采用差压测速原理，利用伯努利方程计算风速和风量；所述数据传输单元基于所述风速和所述风量，分析下洗风场冠层穿透性。本发明提供的下洗风场冠层穿透性测试装置，具有体积小、操作简单，使用方便，测量精度高的优点，可根据应用需求进行组合，满足作物复杂环境下风速的测量需求。
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公开(公告)号：CN112722279A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011598552.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种无人机植保作业监控方法及系统，包括：在航空喷施作业过程中，获取待喷洒药剂的实际流速，并获取在实际流速下，施药管路的施药压力；根据实际流速和所述施药压力，生成流速压力曲线；基于流速压力曲线，确定无人机在航空喷施作业过程中的喷洒状态；在喷洒状态为正常的情况下，根据实际流速确定施药量。本发明运用压力传感器和流量传感器复合的方式，通过检测管路中施药流速状态，避免单一流量传感器堵塞后无法获得施药管路通断和流速信息的问题通过监控喷施作业过程中药剂的流速与管路压力，拟合生成流速压力曲线，能有效地避免因药剂堵塞流量计导致作业状态信息的误报和遗漏，提高了无人机植保作业监控的精度。
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