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公开(公告)号：CN111449040B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010171269.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
Abstract: 本发明提供的最小误差变量施药控制方法及系统，包括：获取变量施药控制系统的传递函数；根据传递函数生成流速控制单位阶跃响应序列；根据流速控制单位阶跃响应序列与预期施药量的误差，构建变量施药控制系统从启动到稳态的开环误差序列；基于开环误差序列，构建系统累计施药误差函数；采用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，使累计施药误差函数的函数值最小；根据PID参数，完成施药过程的PID调节控制。本发明实施例提供的最小误差变量施药控制方法及系统，通过引用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，有效的减小了无人机在施药时自动开启喷洒的过程导致的喷洒流速误差，提高了自动喷洒作业时地头的施药均匀性。
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公开(公告)号：CN109526922B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201811497852.0
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机精准施药控制系统及方法，包括设置在无人机上的电动离心喷头、药液箱、液泵以及施药控制器。所述电动离心喷头与所述药液箱连通，所述药液箱中的药液通过所述液泵输送至所述离心喷头；所述施药控制器包括微处理器、惯性测量模块、GNSS模块、气压计、流量传感器及光流传感器；所述流量传感器连接在所述液泵和所述电动离心喷头之间。通过根据无人机的实时速度来控制无人机喷洒药液的流量，以保证施药的均匀；同时，根据无人机喷洒药液的流量和预设粒径来控制离心喷头的转速，以保证喷洒药液的粒径始终为预设值，克服了现有技术中存在的底面施药均匀性差和喷洒雾滴粒径一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN112298564A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011119832.7
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图像识别的变量施药控制方法及装置，该方法包括：采用激光雷达获取作业区域的深度图像；根据所述深度图像，确定作物叶面轮廓图像；根据所述叶面轮廓图像，确定叶面参数，并根据所述叶面参数，确定施药量；其中，所述叶面参数包括空隙面积与叶面面积比值。该方法能够实现混合作物冠层区域的实时识别探测，根据探测结果的冠层叶面覆盖程度进行对靶变量施药，从而可以提高施药的精准度。
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公开(公告)号：CN111122777A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911290851.3
申请日：2019-12-12
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种植株冠层生物量测量系统及方法，该系统包括：含有多个送风口的送风装置、点阵风速采集器以及数据处理器，送风装置和点阵风速采集器设置于待测植株冠层的相对侧，点阵风速采集器与数据处理器通信连接；送风装置用于匀速向待测植株冠层送风；点阵风速采集器用于采集经过待测植株冠层后不同点阵位置风速；数据处理器用于根据不同点阵位置风速，反推出待测植株冠层的生物量特征。本发明实施例提供的植株冠层生物量测量系统及方法，通过采集送风口送风穿过植物冠层之后的有效风速来反推树冠生物量特征，以优化喷施药量与冠层特征匹配，最大程度地降低农药喷施不合理造成的负面影响，提高农药有限利用率，减少环境污染。
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公开(公告)号：CN111060276A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911203973.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农业技术领域，公开了一种农用喷头飘移性能分级方法及测试装置，该方法包括：获取基准喷头的雾滴谱分布；获取待测喷头的雾滴谱分布；基于基准喷头的雾滴谱分布和待测喷头的雾滴谱分布，获取待测喷头相对于基准喷头的潜在减飘指数；基于潜在减飘指数对待测喷头进行分级。本发明实施例提供的农用喷头飘移性能分级方法，通过基准喷头的雾滴谱分布和待测喷头的雾滴谱分布，获取待测喷头相对于基准喷头的潜在减飘指数，并基于此潜在减飘指数对待测喷头进行定量分级，为实际田间作业环境下施药机具减飘喷头的选择提供理论指导，控制和降低施药过程中农药雾滴飘移，弥补当前无法对农用喷头飘移性能进行评价定级的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063949B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611270126.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，该方法包括：对雾滴喷射装置下方的区域进行照明；对未有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到背景图像；对有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到多张雾滴图像；将每一张所述雾滴图像减去所述背景图像，得到对应的粒子灰度图像；根据各张粒子灰度图像，确定所述照明区域的雾滴沉积量分布情况。本发明提供的测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，不会干扰到风场以及雾滴的运动，适用于小范围、长时间、大流量的喷雾试验，尤其适合对旋翼下洗气流影响下的雾滴沉积分布的分析。
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公开(公告)号：CN110006614A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910104804.9
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种航空施药药液雾滴云团飘移趋势的监测系统及方法，包括互相连接的激光探测装置和数据处理装置；激光探测装置用于发射激光束及回收发射的激光束被雾滴云团反射的激光束；数据处理装置用于根据发射的激光束和雾滴云团反射的激光束的信息，以实时监测雾滴云团的飘移趋势，本发明实施例向施药药液雾滴云团发射激光束，通过雾滴云团反射的激光束确定雾滴云团的位置、移动方向、移动速率和密度等，从而监测雾滴云团的飘移趋势，可实现雾滴云团的三维立体监测，为研究药液云团的飘移和扩散，以及环境因素对雾滴云团飘移产生的影响提供更为全面的数据，为后续针对雾滴云团飘移趋势的预测提供更为完善的数据支撑基础。
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公开(公告)号：CN109526922A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811497852.0
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机精准施药控制系统及方法，包括设置在无人机上的电动离心喷头、药液箱、液泵以及施药控制器。所述电动离心喷头与所述药液箱连通，所述药液箱中的药液通过所述液泵输送至所述离心喷头；所述施药控制器包括微处理器、惯性测量模块、GNSS模块、气压计、流量传感器及光流传感器；所述流量传感器连接在所述液泵和所述电动离心喷头之间。通过根据无人机的实时速度来控制无人机喷洒药液的流量，以保证施药的均匀；同时，根据无人机喷洒药液的流量和预设粒径来控制离心喷头的转速，以保证喷洒药液的粒径始终为预设值，克服了现有技术中存在的底面施药均匀性差和喷洒雾滴粒径一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN105947216B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610269611.5
申请日：2016-04-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于流量动态预测的无人机喷洒控制系统及方法，其中，系统包括：压力传感器和控制器；压力传感器与控制器及无人机上的喷洒系统分别连接，控制器与无人机上的喷洒系统连接；压力传感器，用于获取喷洒系统的实时管路压力并发送至控制器；控制器，用于根据所述实时管路压力以及管路压力与所述喷洒系统喷头喷洒流量之间的对应关系进行管路流量预测，并根据获得的管路流量预测值以及预设的管路流量，控制无人机上的喷洒系统的管路流量。该系统可实现在速度变化的过程中每亩作业区域喷洒量的精确动态控制，避免人为操作照成的喷洒流量误差较大的情况。
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公开(公告)号：CN106524993A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610887420.5
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C5/00
CPC classification number: G01C5/005
Abstract: 本发明实施例提供了一种动态野值点检测方法及装置，所述方法包括：获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点；所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的动态野值点检测方法及装置，不仅能检测出飞行器飞行高度测量数据的孤立型野值点，同时能够检测出飞行器飞行高度测量数据的斑点型野值点，提高了飞行器飞行高度测量数据的动态野值点检测的准确性。
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