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公开(公告)号：CN117053792A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955087.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种适用于全球海域范围的船舶航线快速规划方法，包括以下步骤：1)获取包括船舶起始位置和目的位置的电子海图；2)生成低精度、高精度两种网格点并建立高、低精度两种网格图；3)将低精度网格点与附近无障碍物阻挡的高精度网格点进行连接；4)输入船舶当前位置与目标位置，调用本地存储的航路图；5)运行A*算法，利用大圆距离作为代价函数在航路图中搜索总航程最小的航行路线，将船舶当前位置点以及目标位置点与规划出的航行路线进行拼接得到完整航行路线。本发明方法利用高、低两种网格精度构建航路图，使得规划算法在能通过狭窄水域的同时，利用低精度网格提供的预计算最优路径作为快速路径，提高优化水平。
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公开(公告)号：CN116883297A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310791996.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于红外可见光融合的多目标自动查证方法，包括：目标搜索阶段，构建基于可见光图像和红外图像决策级融合的目标检测算法，实现在任务区中目标有无的搜索和检测，并对多个目标进行融合目标检测；目标查证阶段，在融合目标检测阶段的检测结果满足进入查证阶段的判定条件后，将融合目标检测结果叠加到红外图像上，并由基于红外图像的目标跟踪算法进行跟踪；对发现的多个目标通过变焦依次进行细粒度识别，获得目标的细粒度信息，并由机动目标跟踪模型对目标进行位置估计与预测。本发明能有效解决高度相似目标的重识别问题，可以实现更加快速准确的目标锁定切换，提高了真实场景下无人机的感知能力。
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公开(公告)号：CN116859928A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310836505.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：在追踪靠近阶段，集群采用领航‑跟随模式，依据集群规划航线通过KM算法确定集群中实艇为领航者，集群中其余各艇以指定队形跟随领航者；在集群相对于目标艇的张角即跟踪角大于设定阈值时，进入缩紧阵型阶段；在缩紧阵型阶段，集群以基于Starnet的全局信息交互轨迹预测算法外推得到的目标艇下一时刻位姿为虚拟领航者，集群中各实艇均为跟随者，按照势点分布依次落位。通过本发明可以减少规划路径的冗余，从而减少集群形成稳定跟踪的耗时，解决多无人艇集群编队目标跟踪问题。
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公开(公告)号：CN115994660A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211624732.9
申请日：2022-12-16
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06N3/047 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种海上多智能体作战任务规划方法，包括以下步骤：1)初始化作战任务规划的经验回放池D，设定后验经验回放算法HER目标更新策略S；2)初始化作战战场所有智能体的环境和状态集合s；所述状态包括智能体的经纬度；3)经验存储；4)利用经验训练Actor和Critic网络；5)重复步骤2)至4)，直至达到设定次数M或多智能体强化学习网络收敛，获得最终的目标网络，并根据目标网络获得海上多智能体作战任务规划策略。本发明将后验经验回放思想引入MAAC算法应用于海上多智能体作战任务规划，实现任务规划最终成功率的有效提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115965104A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210876622.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06Q10/04 , H04K3/00 , G01S7/38 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了一种基于无人飞行器的多目标通信干扰方法，属于通信对抗技术领域，由无人飞行器携带探测设备与干扰设备升空巡航，在巡航阶段打开探测设备探测空间内存在的干扰目标并存储干扰目标的坐标；完成探测后，通过非线形优化对干扰目标的坐标进行求解得到进行通信干扰的最佳干扰坐标和最佳干扰姿态；将飞行器悬停于最佳干扰坐标处并打开干扰设备，设置干扰设备的干扰信号俯仰角为最佳干扰姿态，以实现对尽可能多的干扰目标的通信干扰。将干扰设备与无人飞行器结合可以使干扰设备具有较好的机动性，引入非线形优化算法对于最佳干扰坐标和最佳干扰姿态进行优化和解算可以提高干扰信号对于目标设备的覆盖效果，尽可能多的干扰更多的目标设备。
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公开(公告)号：CN115348065A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210902266.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种基于可编程数据平面的防火墙绕行冲突检测方法，包括以下步骤：1)将已有SDN流表规则和待下发SDN流表规则分别表示为别名集简化规则ARR的形式；2)进行首次绕行冲突检测；3)对判断为冲突的待下发流表项进行二次检测，确认初次判断的规则冲突是否存在。本发明包含两重防火墙绕行冲突检测，其既能减少冲突检测的性能开销，又能避免检测中的误判。
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公开(公告)号：CN108725724B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810547861.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪能的水面浮体横摇推进系统，包括船壳结构和气压做功装置，气压做功装置包括空气增压机、气动马达和螺旋桨；船壳结构包括外层壳体和内层壳体，外层壳体与内层壳体之间沿船长方向设置多个U型腔，U型腔包括第一侧部、第二侧部和底部，底部装有液体，一端的U型腔的第一侧部气箱、第二侧部气箱通过第一单向阀与外界连通，另一端的U型腔的第一侧部气箱、第二侧部气箱分别与空气增压机连通，U型腔第一侧部与相邻U型腔的第二侧部连通，U型腔第二侧部与相邻U型腔的第一侧部连通。本发明以波浪引起的船体横摇为航向动力，将横摇带来的不利影响变为航行动力，通过横向流体振荡多级压气的方式，将船体横摇动能转化为推进功率。
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公开(公告)号：CN106444776B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610970183.9
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 一种无人艇自主性能评估方法，包括如下步骤：1)试验工具准备；2)水域选择；3)性能评估，包括自主路径规划性能评估、自主路径跟踪性能评估和自主避碰性能评估；4)采用以下无量纲公式分别评估自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。同时还通过重复自主路径规划、自主路径跟踪、自主避碰开展n次，根据单次自主路径规划性能、单次自主路径跟踪性能、单次自主避碰性能获得最终的自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。本发明将已转化为无量纲参数的长度与时间、轨迹误差和与时间、轨迹长度与时间进行比例组合，采用权重分配组合来开展无人艇自主性能综合评估，并提出具体评估流程，评估方法简洁易行、科学合理。
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公开(公告)号：CN108725724A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810547861.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪能的水面浮体横摇推进系统，包括船壳结构和气压做功装置，气压做功装置包括空气增压机、气动马达和螺旋桨；船壳结构包括外层壳体和内层壳体，外层壳体与内层壳体之间沿船长方向设置多个U型腔，U型腔包括第一侧部、第二侧部和底部，底部装有液体，一端的U型腔的第一侧部气箱、第二侧部气箱通过第一单向阀与外界连通，另一端的U型腔的第一侧部气箱、第二侧部气箱分别与空气增压机连通，U型腔第一侧部与相邻U型腔的第二侧部连通，U型腔第二侧部与相邻U型腔的第一侧部连通。本发明以波浪引起的船体横摇为航向动力，将横摇带来的不利影响变为航行动力，通过横向流体振荡多级压气的方式，将船体横摇动能转化为推进功率。
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