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公开(公告)号：CN117053792A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955087.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种适用于全球海域范围的船舶航线快速规划方法，包括以下步骤：1)获取包括船舶起始位置和目的位置的电子海图；2)生成低精度、高精度两种网格点并建立高、低精度两种网格图；3)将低精度网格点与附近无障碍物阻挡的高精度网格点进行连接；4)输入船舶当前位置与目标位置，调用本地存储的航路图；5)运行A*算法，利用大圆距离作为代价函数在航路图中搜索总航程最小的航行路线，将船舶当前位置点以及目标位置点与规划出的航行路线进行拼接得到完整航行路线。本发明方法利用高、低两种网格精度构建航路图，使得规划算法在能通过狭窄水域的同时，利用低精度网格提供的预计算最优路径作为快速路径，提高优化水平。
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