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公开(公告)号：CN114780393A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210369011.1
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种海上无人集群智能算法测试训练系统，该系统包括算法测试训练功能模块和基础支持功能模块；其中，算法测试训练功能模块用于进行算法测试与训练，基础支持功能模块包括场景管理模块、任务管理模块、历史管理模块、算法管理模块和模型管理模块。本系统构建了可对无人集群感知认知算法、任务规划及协同控制算法进行智能化测试和训练的系统，从而可在算法接入实装前，充分优化算法参数，降低实装试验风险。
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公开(公告)号：CN117053792A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955087.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种适用于全球海域范围的船舶航线快速规划方法，包括以下步骤：1)获取包括船舶起始位置和目的位置的电子海图；2)生成低精度、高精度两种网格点并建立高、低精度两种网格图；3)将低精度网格点与附近无障碍物阻挡的高精度网格点进行连接；4)输入船舶当前位置与目标位置，调用本地存储的航路图；5)运行A*算法，利用大圆距离作为代价函数在航路图中搜索总航程最小的航行路线，将船舶当前位置点以及目标位置点与规划出的航行路线进行拼接得到完整航行路线。本发明方法利用高、低两种网格精度构建航路图，使得规划算法在能通过狭窄水域的同时，利用低精度网格提供的预计算最优路径作为快速路径，提高优化水平。
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公开(公告)号：CN118505748A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410640160.6
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和相机数据关联融合的目标跟踪方法，属于多模态数据关联与融合技术领域，包含坐标转换及时间同步、基于距离和角度的多模态数据关联、重识别模型提取目标特征、时序关联跟踪和状态更新。本发明通过构建雷达和相机目标量测之间的空间关联代价矩阵(由距离、方位代价组成)，实现坐标信息关联融合；同时通过在卡尔曼滤波运动模型中加入利用深度学习模型对空间关联成功的目标提取的外观特征编码，实现运动和外观信息关联融合。利用以上多属性信息关联融合策略，能够减少错误关联从而提升关联准确性，以及能够在确保目标跟踪速度的情况下提升跟踪精度，实现对目标的准确检测和可靠跟踪。
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公开(公告)号：CN111695744B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010596357.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0875 , G06Q10/20 , G06F16/245 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种基于大数据的维修器材需求预测分析系统，预测分析系统设置在船舶内侧，船舶内侧设置有若干个装备，预测分析系统包括服务器，服务器连接有人工智能引擎，服务器连接有大数据计算引擎，人工智能引擎、大数据计算引擎均连接有建议提示模块，服务器通过网络连接有基础数据结构化模块，基础数据结构化模块通过网络连接有大数据中心，大数据中心连接有数据采集器，数据采集器通过导线连接有传感器组，传感器组包括但不仅限于温度传感器、气体传感器、液位传感器、压力传感器、振动传感器，本发明实现了可以极大的降低船舶携带备件的负担，提高仓库空间利用率，节约采购经费，最终提高在航率的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115599102A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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公开(公告)号：CN115599102B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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公开(公告)号：CN114780393B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210369011.1
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种海上无人集群智能算法测试训练系统，该系统包括算法测试训练功能模块和基础支持功能模块；其中，算法测试训练功能模块用于进行算法测试与训练，基础支持功能模块包括场景管理模块、任务管理模块、历史管理模块、算法管理模块和模型管理模块。本系统构建了可对无人集群感知认知算法、任务规划及协同控制算法进行智能化测试和训练的系统，从而可在算法接入实装前，充分优化算法参数，降低实装试验风险。
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公开(公告)号：CN116700280A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310801813.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶避碰态势辨识方法，包括以下步骤：1)消除虚警漏警的他船信息的影响；判断第i个动态他船的ID是否在全局变量存储的会遇局面序列信息中的船舶ID中；判断第i个动态他船是否满足驶过让清条件；调用基于相对舷角的会遇局面辨识模型重新辨识第i个动态他船的会遇局面并根据会遇局面将他船ID、航向信息放入对应的会遇序列中；由避碰决策单元判断是否需要重新规划局部避碰路径；至此一轮避碰态势辨识完成；完成整个局部避碰任务。本发明提出一种基于相对舷角的会遇局面辨识模型，辨识结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN116661464A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310801839.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人艇的重规划避碰方法，包括以下步骤：1)实时接收本船定位导航信息，本船定位导航信息包括经纬度、航速、航向、艏向、姿态信息；2)实时接收障碍物信息，所述障碍物包括动态障碍物和静态障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的经纬度、速度、尺寸、艏向、航向，并赋予每个障碍物唯一的ID；3)根据事先规划的全局航行路径点序列信息结合接收的信息进行局部避碰路径重规划决策。本发明具备实时重规划功能，能够适应多变的会遇态势，能够迅速对紧急情况采取合理的避碰决策。
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