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公开(公告)号：CN117234201A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310772415.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于混合控制的全局时序交互无人船集群队形控制方法，包括以下步骤：1)根据无人船集群信息确定虚拟领航者位姿信息；解算出无人船集群质心到期望航线上距离最短的点，记为参考点1；针对参考点1，在集群内各船艇确定一艘距离参考点航程最近的艇，记为艇1；设点2为艇1在期望航线上的投影点，即消除横向误差后的落位；确定虚拟领航者的实时位置和航向：以点2的位置为虚拟领航者的实时位置，点2在航线上切线的方向为虚拟领航者航向；2)编队中的所有无人艇按照设定控制策略和队形，以虚拟领航者为编队航行的领航者，编队中各艇都朝着虚拟领航者行进进行编队控制。本发明能够快速形成编队构型，支持加速推演，不受扰动。
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公开(公告)号：CN116909272A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310836572.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于进化算法的艇群目标查证路径规划方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：基于预设假定条件，将艇群协同目标查证任务转化为一个多约束条件下的类多旅行商问题；基于粒子群算法求解多约束条件下的类多旅行商问题，从而对艇群目标查证路径进行规划。通过本发明考虑各艇载荷能力，评估目标查证识别难度，在此基础上能够有效快速生成各艇行进航路，支持动态任务重规划，使总任务用时最少且适应性强。
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公开(公告)号：CN115599102A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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公开(公告)号：CN111273568A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811481772.6
申请日：2018-12-05
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明设计了一种基于公共计算环境的显控台控制面板，包括武器系统切换选择转盘、武器系统功能热键、统一发射按键、跟踪球、可编程触摸屏、键盘和加电及复位按键，显控台控制面板根据不同战场态势选择武器系统，即对装备操控进行切换，并且对各武器系统的工作状态、工作方式进行管理，直接对武器进行控制，同时，显控台控制面板的可编程触摸屏、武器系统功能热键、键盘间功能互为备用。控制面板通用化使得控制台通用化，进而重组优化二级武器系统，减少所需设备数量，降低舰艇总体布置难度，增加舰艇储备能力，提升舰艇的稳性、航速等总体性能参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115599102B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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公开(公告)号：CN111273568B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811481772.6
申请日：2018-12-05
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明设计了一种基于公共计算环境的显控台控制面板，包括武器系统切换选择转盘、武器系统功能热键、统一发射按键、跟踪球、可编程触摸屏、键盘和加电及复位按键，显控台控制面板根据不同战场态势选择武器系统，即对装备操控进行切换，并且对各武器系统的工作状态、工作方式进行管理，直接对武器进行控制，同时，显控台控制面板的可编程触摸屏、武器系统功能热键、键盘间功能互为备用。控制面板通用化使得控制台通用化，进而重组优化二级武器系统，减少所需设备数量，降低舰艇总体布置难度，增加舰艇储备能力，提升舰艇的稳性、航速等总体性能参数。
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公开(公告)号：CN117970953A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310674799.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种海上无人机集群接敌方法，属于无人装备与人工智能技术领域，可以根据我方无人机与敌方自杀无人机的战场空间位置信息计算方位角，在前半球距离目标较远情况下，我方无人机快速接近，临近目标后降速，以最小速度转弯；在后半球距离目标较远情况下，可控制我方无人机快速追击，临近目标后保持与目标相同速度，以此来提高我方无人机的攻击效能。
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公开(公告)号：CN116883297A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310791996.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于红外可见光融合的多目标自动查证方法，包括：目标搜索阶段，构建基于可见光图像和红外图像决策级融合的目标检测算法，实现在任务区中目标有无的搜索和检测，并对多个目标进行融合目标检测；目标查证阶段，在融合目标检测阶段的检测结果满足进入查证阶段的判定条件后，将融合目标检测结果叠加到红外图像上，并由基于红外图像的目标跟踪算法进行跟踪；对发现的多个目标通过变焦依次进行细粒度识别，获得目标的细粒度信息，并由机动目标跟踪模型对目标进行位置估计与预测。本发明能有效解决高度相似目标的重识别问题，可以实现更加快速准确的目标锁定切换，提高了真实场景下无人机的感知能力。
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公开(公告)号：CN116859928A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310836505.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：在追踪靠近阶段，集群采用领航‑跟随模式，依据集群规划航线通过KM算法确定集群中实艇为领航者，集群中其余各艇以指定队形跟随领航者；在集群相对于目标艇的张角即跟踪角大于设定阈值时，进入缩紧阵型阶段；在缩紧阵型阶段，集群以基于Starnet的全局信息交互轨迹预测算法外推得到的目标艇下一时刻位姿为虚拟领航者，集群中各实艇均为跟随者，按照势点分布依次落位。通过本发明可以减少规划路径的冗余，从而减少集群形成稳定跟踪的耗时，解决多无人艇集群编队目标跟踪问题。
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