-
公开(公告)号：CN117053792A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955087.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种适用于全球海域范围的船舶航线快速规划方法，包括以下步骤：1)获取包括船舶起始位置和目的位置的电子海图；2)生成低精度、高精度两种网格点并建立高、低精度两种网格图；3)将低精度网格点与附近无障碍物阻挡的高精度网格点进行连接；4)输入船舶当前位置与目标位置，调用本地存储的航路图；5)运行A*算法，利用大圆距离作为代价函数在航路图中搜索总航程最小的航行路线，将船舶当前位置点以及目标位置点与规划出的航行路线进行拼接得到完整航行路线。本发明方法利用高、低两种网格精度构建航路图，使得规划算法在能通过狭窄水域的同时，利用低精度网格提供的预计算最优路径作为快速路径，提高优化水平。
-
公开(公告)号：CN116700280A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310801813.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶避碰态势辨识方法，包括以下步骤：1)消除虚警漏警的他船信息的影响；判断第i个动态他船的ID是否在全局变量存储的会遇局面序列信息中的船舶ID中；判断第i个动态他船是否满足驶过让清条件；调用基于相对舷角的会遇局面辨识模型重新辨识第i个动态他船的会遇局面并根据会遇局面将他船ID、航向信息放入对应的会遇序列中；由避碰决策单元判断是否需要重新规划局部避碰路径；至此一轮避碰态势辨识完成；完成整个局部避碰任务。本发明提出一种基于相对舷角的会遇局面辨识模型，辨识结果更加准确可靠。
-
公开(公告)号：CN116661464A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310801839.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人艇的重规划避碰方法，包括以下步骤：1)实时接收本船定位导航信息，本船定位导航信息包括经纬度、航速、航向、艏向、姿态信息；2)实时接收障碍物信息，所述障碍物包括动态障碍物和静态障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的经纬度、速度、尺寸、艏向、航向，并赋予每个障碍物唯一的ID；3)根据事先规划的全局航行路径点序列信息结合接收的信息进行局部避碰路径重规划决策。本发明具备实时重规划功能，能够适应多变的会遇态势，能够迅速对紧急情况采取合理的避碰决策。
-
公开(公告)号：CN118505748A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410640160.6
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和相机数据关联融合的目标跟踪方法，属于多模态数据关联与融合技术领域，包含坐标转换及时间同步、基于距离和角度的多模态数据关联、重识别模型提取目标特征、时序关联跟踪和状态更新。本发明通过构建雷达和相机目标量测之间的空间关联代价矩阵(由距离、方位代价组成)，实现坐标信息关联融合；同时通过在卡尔曼滤波运动模型中加入利用深度学习模型对空间关联成功的目标提取的外观特征编码，实现运动和外观信息关联融合。利用以上多属性信息关联融合策略，能够减少错误关联从而提升关联准确性，以及能够在确保目标跟踪速度的情况下提升跟踪精度，实现对目标的准确检测和可靠跟踪。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.02 seconds)
