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公开(公告)号：CN117928996A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311606246.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，包括框架底板，前后移动机构，左右移动机构，上下升降机构，旋转机构和俯仰机构，所述前后移动机构安装在框架底板上；所述左右移动机构安装在前后移动机构的方钢架上；所述上下升降机构安装在左右移动机构的大底板上；所述旋转机构安装在上下升降机构的升降底板上；所述俯仰机构安装在旋转机构的旋转底板上。该机构能够调节刀具在空间中的前后，左右，上下位置，而且能够模拟刀具的旋转角度，俯仰角度，能够充分的模拟刀具的各种位置和姿态，以便于机械臂模拟换刀过程，从而验证自主换刀的可行性。
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公开(公告)号：CN117817703A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311608415.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大型滚动型刀具旋转运动机构，包括底板、减速机构、齿轮传动机构、旋转输出轴，旋转底板，刀具负载，减速机构安装在底板上，并通过齿轮传动机构连接旋转输出轴，旋转输出轴通过旋转底板连接刀具负载。利用手动旋转转轮通过减速机带动小齿轮旋转，小齿轮与大齿轮啮合运动，大齿轮上均布的3个旋转输出轴带动旋转底板和刀具负载实现旋转运动，该机构解决了减速机直接驱动末端负载的可靠性，而且尽可能地缩短了负载力矩，增大了传动件的受力强度。
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公开(公告)号：CN114161479B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111596124.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人拖动示教性能测试系统，包括测试软件模块、测试机械臂、被测机械臂、动作捕捉模块、六维力采集模块以及电气模块。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的机器人拖动示教性能测试系统实现的过程力测试方法，用于测试拖动示教过程中机器人的力控性能。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的机器人拖动示教性能测试系统实现的复现精度测试方法，用于测试机器人的拖动示教复现性能。
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公开(公告)号：CN114789433A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210279250.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于医疗检测实验室的复合机器人系统，包括外壳框架、移动机构、机械臂、末端执行机构、控制单元、定位导航单元安全检测单元。移动机构安装在外壳框架内，用于机器人系统的运动驱动；机械臂安装在外壳框架上方，根据控制系统的通讯指令，执行相应的动作轨迹；控制单元控制着机器人系统的运动驱动和通讯交互；末端执行机构是医疗检测作业的最终执行单元。本发明医疗检测复合机器人系统改变了传统医疗检测场景的人工检测方式，提高了医疗检测的自动化率，使得医疗检测过程更加快捷、灵活、可靠、并通过长时续航及安全避障手段提高了系统的作业时长及作业安全性，降低了人工作业的劳动强度，自动化程序得以极大提升。
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公开(公告)号：CN113081699B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110379603.7
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国科学技术大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供了一种自发电式踝关节内外翻增稳系统及方法，包括：脚部连接件、腿部连接件、运动传递构件和自发电构件；所述运动传递构件与脚部连接件相连；所述脚部连接件通过运动传递构件与腿部连接件相连；所述腿部连接件与自发电构件相连；所述自发电式踝关节内外翻增稳系统实现内外翻增稳。本发明的设计是全新的踝关节内外翻稳定系统设计，可以辅助行走过程中踝关节冠状面的稳定。本发明踝关节内外翻增稳利用电机工作在发电机状态实现，将反电动势造成的限制电机轴转动传递到踝关节，无须外部能源输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114010184A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111239596.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平面康复机器人运动数据采集和镜像方法，通过运动捕捉及镜像、深度相机采集及镜像、视频镜像方法中任意一种方法进行运动数据采集及镜像处理，再结合机器人机械臂，在患者进行镜像疗法的同时，通过平面机器人的牵引带动患者运动。通过此方法采集的数据，可以实现实时镜像平面康复训练(即视频与运动轨迹同时实时镜像)和非实时镜像平面康复训练(即视频与运动轨迹同时非实时镜像)，将力觉刺激和视觉刺激相结合，有效提升患者的康复效率和效果。
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公开(公告)号：CN113246137A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110641166.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法，采用无传感器的外力矩估计方式，采集关节转角计算关节重力矩、采集关节角速度计算摩擦力矩、采集关节电流计算关节驱动力矩，得到外力矩估计值，进行碰撞外力的实时监控，设定外力矩振荡阈值和碰撞阈值，以检测碰撞的发生，并提供两种碰撞检测反映模式，实现安全、简洁有效的机器人碰撞检测方法。
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公开(公告)号：CN113081699A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110379603.7
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国科学技术大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供了一种自发电式踝关节内外翻增稳系统及方法，包括：脚部连接件、腿部连接件、运动传递构件和自发电构件；所述运动传递构件与脚部连接件相连；所述脚部连接件通过运动传递构件与腿部连接件相连；所述腿部连接件与自发电构件相连；所述自发电式踝关节内外翻增稳系统实现内外翻增稳。本发明的设计是全新的踝关节内外翻稳定系统设计，可以辅助行走过程中踝关节冠状面的稳定。本发明踝关节内外翻增稳利用电机工作在发电机状态实现，将反电动势造成的限制电机轴转动传递到踝关节，无须外部能源输入。
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公开(公告)号：CN109981802A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370595.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种区块链云机器人系统，其特征在于，包括布置在云服务器的区块链网络以及机器人系统，机器人系统是由多台不同类型的机器人组成的集群；机器人系统通过有线或无线的方式与区块链网络建立连接；机器人系统通过传感器采集到的运行数据与状态信息在经过区块链校验模块校验后上传至区块链网络，由区块链网络对接收到的运行数据与状态信息进行存储和分析；机器人系统中的任意机器人通过校验后，可以从区块链网络下载所需信息。本发明提出的将机器人与区块链结合，通过区块链与云机器人结合，对多机器人数据易追溯、难被篡改、无中心化管理，从而极大降低了交互管理的成本，提高了机器人运行数据的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN215318799U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202023046019.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂的末端，其特征在于，包括顶壳、上壳、中壳及下壳；上壳与中壳上下扣合后将灯带及透光罩夹持其中；中壳与下壳上下扣合，力传感器被上下压紧在中壳和下壳之间；下壳上设有触发按钮、触发开关和底部连接板。本实用新型提供了一种用于机器人末端的装置来快速实现机器人示教和使用的任务，帮助完善传统使用方法的单一性、便捷性等问题。本实用新型的使用方法简单、舒适、快捷。
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