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公开(公告)号：CN110171309A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910490553.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动充电装置，其特征在于，包括自适应充电装置和三维移动平台，其中：三维移动平台带动自适应充电装置上下、左右、前后移动；自适应充电装置包括充电插头和三自由度球型结构，使得充电插头在与待充电的车辆上的充电接口接触中无卡死现象出现。本发明相对于现有技术取得了以下效果：本发明提供的一种自动充电装置，有助于解决繁琐的操作问题和充电的安全问题；本发明提供的一种自动充电装置，有助于电动汽车的推广使用；有利于保障充电操作过程中的人员安全。
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公开(公告)号：CN109981802A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370595.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种区块链云机器人系统，其特征在于，包括布置在云服务器的区块链网络以及机器人系统，机器人系统是由多台不同类型的机器人组成的集群；机器人系统通过有线或无线的方式与区块链网络建立连接；机器人系统通过传感器采集到的运行数据与状态信息在经过区块链校验模块校验后上传至区块链网络，由区块链网络对接收到的运行数据与状态信息进行存储和分析；机器人系统中的任意机器人通过校验后，可以从区块链网络下载所需信息。本发明提出的将机器人与区块链结合，通过区块链与云机器人结合，对多机器人数据易追溯、难被篡改、无中心化管理，从而极大降低了交互管理的成本，提高了机器人运行数据的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN109999427A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910370594.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括可调节高度的座椅；上位机控制系统，根据用户设定的训练方式及训练参数产生相应的运动轨迹数据；位于座椅旁的训练桌机构，接收运动轨迹数据后，训练桌机构的桌面显示相应的运动轨迹；移动平台。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于上述的上肢康复训练机器人的上肢康复训练方法。本发明可给予患侧大量针对性的练习活动，可以有效地实现患侧功能重组。本发明可通过主动训练和被动训练使感受器接受传入性冲动促进大脑皮质功能的可塑性发展，使丧失的功能重新恢复。
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公开(公告)号：CN109397293A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811423992.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。
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公开(公告)号：CN111633653A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010497898.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的机械臂控制系统及方法。所述机械臂控制系统包括视觉定位系统、计算机系统、机械臂系统。所述视觉定位系统用于捕捉操作人员手持的所述定位手柄的位姿，并发送至所述计算机系统；所述机械臂系统将所述机械臂及所述末端执行器状态发送至所述计算机系统；所述计算机系统根据所述定位手柄位姿及所述机械臂系统当前状态规划所述机械臂系统的运行目标，并将运行数据发送至平板电脑上。本发明降低了操作人员对专业技能的要求，减少了指令操作，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318252A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811241705.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三自由度手腕，其特征在于，包括固定在支架上的自转运动电机、上半球电机及下半球电机。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的三自由度手腕的运动学计算方法。在计算上下半球相对转角时，本发明利用空间几何的方法，将线与线的夹角转化为空间中线与面的夹角，简化了计算过程与复杂度。在算法的设计中考虑了十字万向节的运动规律：输出轴与输出轴相对的位姿(除去自转)需用两个角度来限制即俯仰与侧摆角。在考虑这样的位姿限制后，得出的末端姿态才与实际的运动规律相符，对实际的运用中有重要指导意义。本发明运动学正、逆解计算方法基于空间几何与旋转坐标变换矩阵，计算简单明了，结果精确。
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公开(公告)号：CN109026566A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810933116.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种风力发电塔筒自动清洗装置，其特征在于，包括环抱在塔筒外的载物铁架，在载物铁架上设有至少一层上下布置的清洗架体层，每层清洗架体层包括沿塔筒周向分布的N个清洗架体，N≥3，每个清洗架体通过上下摆动机构与载物铁架连接固定，由气缸驱动组件通过上下摆动机构带动清洗架体上下摆动，清洗架体摆动到位后紧贴塔筒的外表面。本发明提供的风力发电塔筒自动清洗装置可用于风力发电塔筒表面的清洗，能够完全代替人工进行风电发电机塔筒表面的高空清洁作业，很大的降低了人工作业的危险，并且清洁效率高，清洁工作周期短，减少了整个清洁工作的时间和费用。
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公开(公告)号：CN111716179B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202010557776.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能打磨机器人，包括：驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂。所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂可以增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。本发明智能打磨机器人能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。
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公开(公告)号：CN109026566B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201810933116.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种风力发电塔筒自动清洗装置，其特征在于，包括环抱在塔筒外的载物铁架，在载物铁架上设有至少一层上下布置的清洗架体层，每层清洗架体层包括沿塔筒周向分布的N个清洗架体，N≥3，每个清洗架体通过上下摆动机构与载物铁架连接固定，由气缸驱动组件通过上下摆动机构带动清洗架体上下摆动，清洗架体摆动到位后紧贴塔筒的外表面。本发明提供的风力发电塔筒自动清洗装置可用于风力发电塔筒表面的清洗，能够完全代替人工进行风电发电机塔筒表面的高空清洁作业，很大的降低了人工作业的危险，并且清洁效率高，清洁工作周期短，减少了整个清洁工作的时间和费用。
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公开(公告)号：CN109397293B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201811423992.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。
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