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公开(公告)号：CN111410143B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010360645.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于搬运重型线缆盘的设备，其特征在于，包括主体框架，主体框架底部的左、右两侧分别设有两组舵轮，定义为左侧舵轮组及右侧舵轮组，左侧舵轮组由N个舵轮组成，N≥2，右侧舵轮组由M个舵轮组成，M≥2，每个舵轮均可绕Z向轴线自由旋转，且每个舵轮由独立的驱动单元驱动。本发明提供的一种用于搬运重型线缆盘的设备可以实现线缆盘的转运任务，帮助现场工人安全快速便捷的移载重型线缆盘，从而降低了对工人操作水平的高要求，提高企业的生产效率。
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公开(公告)号：CN110531725B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910885277.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/418 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于云的地图共享方法，其特征在于，包括以下步骤：用户通过客户端软件与多个移动机器人建立连接，每个移动机器人具有位于本地的下位机并且与云服务器建立数据通信；利用客户端软件扫描当前目标环境中所有可用的移动机器人后，选择任意一个移动机器人作为父移动机器人后构建地图，并对地图进行编辑，设置工作站点和行走路径；将地图上传到云服务器；将与当前目标环境相匹配的地图推送到子移动机器人的下位机上。本发明的优点在于：使用地图时通过客户端软件访问云服务器，将地图推送给子移动机器人，大大提高了地图的利用率，实现了多台机器人共享一张地图的障碍物信息、站点和路径信息。
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公开(公告)号：CN113180993A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110272218.2
申请日：2021-03-12
Applicant: 上海健康医学院 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于力反馈的外骨骼手康复训练系统、存储介质及终端。本发明的基于力反馈的外骨骼手康复训练系统，包括以下步骤：S1、获取待康复训练手的手指的运动轨迹信息和指肚压力信息；S2、获取指肚标准压力信息，所述指肚标准压力信息包括第一压力区间和第二压力区间；S3、若所述指肚压力信息包括的压力值位于所述第一压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行辅助训练的康复训练控制信息；若所述指肚压力信息包含的压力值位于所述第二压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行阻力训练的康复训练控制信息，并执行步骤S1～S3。本发明的基于力反馈的外骨骼手康复训练系统可以降低在康复训练过程中对用户造成的伤害和抵触心理。
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公开(公告)号：CN111010661B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911344152.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种在导航软件中发现移动机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：首先将电脑连接进入到局域网中，打开导航软件，软件进入移动机器人自动扫描模块，然后软件会自动扫描并发现局域网内的移动机器人，如果由于某些原因没有自动发现移动机器人，且已知移动机器人IP地址，则可在手动连接模块中输入IP地址，如果该IP地址不存在或者不可连接，则确定添加IP地址后，也不会添加到导航软件界面的移动机器人列表中，如果移动机器人存在且可以连接，则在确定添加后，在软件中可以发现移动机器人。本发明的优点是：一种在导航软件中发现移动机器人的方法操作容易，是一种容易实现的导航软件中发现移动机器人的方法。
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公开(公告)号：CN109999427A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910370594.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括可调节高度的座椅；上位机控制系统，根据用户设定的训练方式及训练参数产生相应的运动轨迹数据；位于座椅旁的训练桌机构，接收运动轨迹数据后，训练桌机构的桌面显示相应的运动轨迹；移动平台。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于上述的上肢康复训练机器人的上肢康复训练方法。本发明可给予患侧大量针对性的练习活动，可以有效地实现患侧功能重组。本发明可通过主动训练和被动训练使感受器接受传入性冲动促进大脑皮质功能的可塑性发展，使丧失的功能重新恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397293A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811423992.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。
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公开(公告)号：CN111555203A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010497911.5
申请日：2020-06-04
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双臂协同的高压并线机器人，属于高压作业机器人技术领域；包括小车、升降支架、远程控制台和机器人平台；小车驾驶室后方的车厢内设有升降支架的一端，升降支架的另一端设有用于高压线并线作业的机器人平台；小车附近设有可由小车运载的用于实现对机器人平台远程操控监控的远程控制台；机器人平台包括：空中平台、机械臂A、机械臂B、扫描仪、线圈架、高清摄像头、信号灯、视觉轮廓传感器，快换装置、夹持手抓、力传感器和并线器。本发明机器人降低了并线作业中施工人员的风险，降低了对施工人员培训的难度；高压并线机器人用于完成高空高压并线作业任务，设备结构简单、使用方便，安全性高。
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公开(公告)号：CN109318252A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811241705.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三自由度手腕，其特征在于，包括固定在支架上的自转运动电机、上半球电机及下半球电机。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的三自由度手腕的运动学计算方法。在计算上下半球相对转角时，本发明利用空间几何的方法，将线与线的夹角转化为空间中线与面的夹角，简化了计算过程与复杂度。在算法的设计中考虑了十字万向节的运动规律：输出轴与输出轴相对的位姿(除去自转)需用两个角度来限制即俯仰与侧摆角。在考虑这样的位姿限制后，得出的末端姿态才与实际的运动规律相符，对实际的运用中有重要指导意义。本发明运动学正、逆解计算方法基于空间几何与旋转坐标变换矩阵，计算简单明了，结果精确。
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公开(公告)号：CN109026566A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810933116.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种风力发电塔筒自动清洗装置，其特征在于，包括环抱在塔筒外的载物铁架，在载物铁架上设有至少一层上下布置的清洗架体层，每层清洗架体层包括沿塔筒周向分布的N个清洗架体，N≥3，每个清洗架体通过上下摆动机构与载物铁架连接固定，由气缸驱动组件通过上下摆动机构带动清洗架体上下摆动，清洗架体摆动到位后紧贴塔筒的外表面。本发明提供的风力发电塔筒自动清洗装置可用于风力发电塔筒表面的清洗，能够完全代替人工进行风电发电机塔筒表面的高空清洁作业，很大的降低了人工作业的危险，并且清洁效率高，清洁工作周期短，减少了整个清洁工作的时间和费用。
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公开(公告)号：CN113715063B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111103119.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的三自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有三自由度驱动机构，三自由度驱动机构包括平台固定底板，平台固定底板上设有相互配合的线性驱动结构和柔性驱动结构，线性驱动结构、柔性驱动结构均与半球型仿生眼相连接；本发明通过气体对线性气囊驱动器、柔性气囊驱动器的驱动，使得半球型仿生眼具备三自由度运动调节能力，由于采用气体方式进行调节，采用平台固定底板进行一体化承载，使得本发明噪音低、重量小、结构简单紧凑便于装配、便携程度高等特点，大大提升了对目标图像捕捉的稳定性及灵活性。
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