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公开(公告)号：CN113996025A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111239606.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平面康复镜像机器人控制系统及训练模式实现方法，包括机器人控制模块、镜像控制模块、工控机和树莓派；所述机器人控制模块采集机器人力和运动数据送树莓派，树莓派转换数据后送工控机，镜像控制模块捕捉机器人运动数据送工控机，工控机控制机器人控制模块和镜像控制模块在设定的训练模式下协调工作。将上肢平面康复机器人与镜像装置结合在一起，解决了传统镜像疗法无牵引装置、平面机器人无法有效刺激运动神经元的难题，在患者进行镜像疗法的同时，通过平面机器人的牵引带动患者运动。将力觉刺激和视觉刺激相结合，有效提升患者的康复效率和效果。
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公开(公告)号：CN119000544A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411424508.4
申请日：2024-10-12
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提出一种混凝土检测系统，包括：轨道，其布置在造楼机内侧，并沿混凝土墙面周向布置；混凝土检测机器人，其包括用于驱动所述混凝土沿所述轨道移动的驱动组件和用于检测混凝土墙面的检测组件，所述混凝土检测机器人悬挂在所述轨道上；智能回弹仪，其与所述混凝土检测机器人通讯连接。本发明可对混凝土表面质量、强度、温湿度等指标进行自动化检测评估，可有效替代人工检测，缩短检测周期，避免人员受伤，同时对于检测结果的量化有利于建立精确的数学模型，有益于对检测结果的评价与反馈，提高混凝土质量检测的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN115300322A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210866267.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平面康复镜像机器人系统，平面机械臂组件包括大臂、小臂、手柄、手托、第一电机、第二电机和2维力传感器，大臂的一端转动地连接于基座，大臂的另一端转动地连接于小臂的一端，手柄连接于小臂的另一端，2维力传感器设置于小臂与手柄的连接处，用于感知患者施加的外力，第一电机用于驱动大臂相对于基座转动，第二电机用于驱动小臂相对于大臂转动；显示屏通过支架装置上移动装置设置于平面机械臂组件前上方；摄相装置通过支架装置上移动装置设置于平面机械臂组件正上方，摄相装置采集图像信息送电气柜处理后，镜像运动图像送显示屏显示，患者可通过显示屏进行眼睛和肢体同步运动。对平面机器人进行改进，使其适用于镜像康复疗法。
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公开(公告)号：CN114010184A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111239596.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平面康复机器人运动数据采集和镜像方法，通过运动捕捉及镜像、深度相机采集及镜像、视频镜像方法中任意一种方法进行运动数据采集及镜像处理，再结合机器人机械臂，在患者进行镜像疗法的同时，通过平面机器人的牵引带动患者运动。通过此方法采集的数据，可以实现实时镜像平面康复训练(即视频与运动轨迹同时实时镜像)和非实时镜像平面康复训练(即视频与运动轨迹同时非实时镜像)，将力觉刺激和视觉刺激相结合，有效提升患者的康复效率和效果。
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公开(公告)号：CN113246137A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110641166.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法，采用无传感器的外力矩估计方式，采集关节转角计算关节重力矩、采集关节角速度计算摩擦力矩、采集关节电流计算关节驱动力矩，得到外力矩估计值，进行碰撞外力的实时监控，设定外力矩振荡阈值和碰撞阈值，以检测碰撞的发生，并提供两种碰撞检测反映模式，实现安全、简洁有效的机器人碰撞检测方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119871494A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510312627.9
申请日：2025-03-17
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制系统，包括：客户端，用于生成并发送控制指令，以及接收并显示机器人的工作参数；至少一个控制端，与所述客户端、机器人通信连接；所述控制端包括处理模块；所述处理模块用于执行控制主线程、状态管理线程以及安全监测线程；其中，所述控制主线程用于根据控制指令调用对应的控制算法，以控制所述机器人工作；所述状态管理线程用于采集所述机器人的工作参数；所述安全监测线程用于定期调用对应的控制算法，以对所述工作参数进行监测。通过本发明提供的一种机器人的控制系统，能够显著降低响应延迟，提高系统实时性。
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公开(公告)号：CN116138810A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211121973.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明公开了一种口咽采样机器人系统的控制方法，旨在提供一种口咽采样机器人系统的控制方法，实现安全、舒适、有效的自动化无人自动化口咽采样流程。系统包含身份核验模块、咬口器供料模块、交互模块、隔离膜供料模块、拭子供料模块、采样管供料模块、试管扫描模块、拭子剪切模块、采样管开盖模块、机械臂采样模块、消杀模块、负压过滤模块与监控模块，通过末端旋转的采样方式获取活细胞，同时利用正负压空气防护，保证受测人员及内部机器的安全，防止二次污染，并依靠一系列自动化设备，实现安全、舒适、有效的自动化无人自动化口咽采样流程。
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公开(公告)号：CN112775964B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011598136.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力感知阻抗控制方法，包括感知外力并结合运动控制算法控制机械臂运动；记录机械臂末端运动轨迹；调整轨迹形成复现路径；调解刚度参数实现阻抗控制。所述运动控制算法根据外部力传感器检测的六维力觉信息实现机械臂对外力意图的识别和对运动的精确控制，形成实时检测‑执行的闭环控制，所述调整轨迹形成复现路径的调整内容包含运动速度、次序、复现次数等参数，所述力感知阻抗控制方法通过调解机器人刚度参数在复现路径所在空间形成不同类型的刚度场，依据复现时路径偏移量调整机器人运动，实现机器人末端与外界环境接触的柔顺性，完成机器人轨迹复现功能和阻抗运动功能的相互结合。
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公开(公告)号：CN115471471A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211121977.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于内窥相机的口腔识别方法，从内窥镜采集的口咽图像中语义分割得到具体的组织图像，进而进行相应部位的空间精定位。本发明预先对少量采集的口咽样本图像进行标注，并使用注意力机制对感兴趣区域图像中关联像素进行标注得到标注集。本发明仅根据口咽组织空间结构的先验知识，高效率地进行推理计算；改进了神经网络结构，对口咽部位特征信息进行全局性提取和整合，从而全局地感知不同口咽部位的关联度，使得解析结果的精度更高，有效地消除分割误差；采用改进的单次标签分割结果，提高整体输出的分割结果精度，可满足口腔采样对于临床识别定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN115300003A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211122008.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种口咽采样机器人系统的采样方法，旨在保证采样有效性的前提下，降低采样时间，提高采样舒适度，实现有效、安全、舒适的口咽试子采样流程。本发明包含机械臂模块与采样口模块，所述机械臂模块放置在常规核酸检测亭内部，所述采样口模块通过采样口固定在采样口外侧，借助过视觉检测和力觉感知，所述机械臂模块夹持采样拭子在口腔扁桃体部位以适宜的力度高速旋转，采集充足的活细胞数量，进而完成采样流程。
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