公开(公告)号：CN112362055B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202011391580.3

申请日：2020-12-01

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王慧文 ,  韩志华 ,  张旭 ,  杨弘儒

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/58 ,  G01S7/48 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。

公开(公告)号：CN115503757A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211297406.1

申请日：2022-10-21

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 段小河 ,  史院平 ,  王潍 ,  吴雷 ,  韩志华

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/06

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置以及自动驾驶系统，该方法包括：自动驾驶车辆行驶过程中，在自动驾驶车辆满足预定条件的情况下，对目标传感器的预定参数进行标定，得到目标参数，其中，预定参数包括偏航角以及俯仰角中至少之一，预定条件包括：自动驾驶车辆偏航角的变化率小于第一阈值，以及预定加速度的变化率小于第二阈值，和/或自动驾驶车辆所在道路的坡度变化率小于第三阈值；在目标参数位于第一预定范围的情况下，根据目标参数，修正目标传感器测得的障碍物的位置信息；在目标参数不位于第一预定范围的情况下，降低自动驾驶车辆的自动驾驶等级。本申请解决了随着行驶时间的增加，自动驾驶车辆的传感器定位不准确的问题。

公开(公告)号：CN112671497B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202011595705.4

申请日：2020-12-29

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 刘堂俊 ,  蔡小梅 ,  孙琼琼

IPC: H04J3/06 ,  G01S19/33 ,  G01S19/25 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供了一种时间同步方法、装置和电子设备。其中，该方法应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；该方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。

公开(公告)号：CN115331447A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211255029.5

申请日：2022-10-13

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 吴宏升 ,  王潍 ,  张旭 ,  韩志华

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/04 ,  G08G1/0967 ,  G01S13/86 ,  G06Q10/04 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V20/56

Abstract: 本申请提供了一种基于传感器融合的数据关联方法以及装置，该方法包括：获取车辆的传感器采集的点云数据以及图像数据，并对点云数据进行特征提取，得到多个第一距离，以及对图像数据进行特征提取，得到多个目标特征，目标特征包括初始距离，第一距离以及初始距离均为车辆与待测目标之间的距离；采用预定模型处理多个目标特征，得到多个第二距离，预定模型为对多个历史特征以及多个历史距离进行非线性回归分析得到的模型，历史特征为目标特征的历史数据，历史距离为历史特征对应的待测目标与车辆之间的实际距离；对多个第一距离以及多个第二距离进行数据关联。本申请解决了自动驾驶车辆的相机在部分工况下测距误差较大的问题。

公开(公告)号：CN115009285A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210654979.9

申请日：2022-06-10

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 陈从根 ,  郭明江 ,  韩志华 ,  王隆钢

IPC: B60W40/064 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。

公开(公告)号：CN114758009A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210362020.8

申请日：2022-04-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 武乾康 ,  龚伟林 ,  邹艺卓 ,  韩志华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供一种双目标定的方法、装置及电子设备，其中，从获取到的第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象的第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像，根据第一目标图像和第二目标图像计算倾斜角参数和翻滚角参数，并计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值，基于多个缩放比例值计算偏航角参数。本申请在完成双摄像机标定倾斜角参数、翻滚角参数和偏航角参数的过程中，只要一个有相对位移的目标对象即可完成自标定，无需使用任何第三方传感器或者标定设备提供深度信息来完成标定，从而解决了双目在使用过程中发生的微小变化导致的测距不准的问题，进而提高了用户体验感。

公开(公告)号：CN114523990A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210304345.0

申请日：2022-03-25

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 李东晨 ,  张艺浩 ,  魏崇山 ,  徐修信 ,  韩志华

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了基于分层强化学习的自动驾驶决策方法和装置，包括：获取上游数据，上游数据包括感知融合数据、定位数据和控制数据；将上游数据输入到深度学习的模型中，输出得到感受野模型和第一预测轨迹；将感受野模型和第一预测轨迹输入到强化学习算法中，输出得到第一规划轨迹；根据第一规划轨迹控制车辆执行相应操作；将深度学习的模型和强化学习算法结合，确保了决策的稳定性和前瞻性，降低了预测的计算消耗。

公开(公告)号：CN114252082B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210188968.6

申请日：2022-03-01

Applicant: 苏州挚途科技有限公司 ,  挚途(上海)智能科技有限公司

Inventor： 鲍佳立 ,  张翔 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，获取摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线即对应的地图内车道线经纬度坐标；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线。基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。该方式可以通过摄像头采集到的感知车道线与地图内车道线，对目标车辆进行定位，降低了对卫星信号的依赖，从而可以提高对目标车辆的定位精度。

公开(公告)号：CN114494200A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210099821.X

申请日：2022-01-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 杨建松 ,  武乾康 ,  龚伟林 ,  张炳刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06V10/774 ,  G06K9/62 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明提供了一种挂车旋转角度的测量方法和装置，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。该方法通过采集车厢边缘轮廓即可实时对挂车旋转角度进行测量，以提升挂车的旋转角度的测量精度。

公开(公告)号：CN114489013A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210099434.6

申请日：2022-01-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 秦浩然 ,  黄胜龙 ,  杨微 ,  王树乾 ,  张瑞文

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种车门锁的测试系统及测试方法，涉及自动化测试的技术领域，测试系统包括：上位机、仿真平台、ECU控制器，以及自动化测试设备总成；上位机、ECU控制器，以及自动化测试设备总成均与仿真平台连接；自动化测试设备总成用于固定受控对象；ECU控制器还与受控对象连接；本发明提供的车门锁的测试系统及测试方法，整个测试过程是在无人操作的情况下进行的，不仅可以连续长时间运作，还进一步缓解了以往依靠人力测试时导致的工作效率低、重复性差、出错率高等问题，不仅降低了人力成本，也大大提高了工作效率。