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公开(公告)号：CN113119957B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110576068.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，首先获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位于待泊车辆之间的障碍物信息，然后基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图，最后根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。本发明在考虑目标车位及障碍物的情况下，生成了泊车轨迹，从而提高了泊车的安全性及效率。
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公开(公告)号：CN112362055B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011391580.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。
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公开(公告)号：CN112362055A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011391580.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。
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公开(公告)号：CN113119957A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110576068.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种泊车轨迹规划方法、装置及电子设备，首先获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及目标车位于待泊车辆之间的障碍物信息，然后基于位置信息、初始位置及障碍物信息，生成泊车相关区域地图，最后根据泊车相关区域地图及预设的节点步长，生成待泊车辆停入目标车位的泊车轨迹。本发明在考虑目标车位及障碍物的情况下，生成了泊车轨迹，从而提高了泊车的安全性及效率。
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公开(公告)号：CN113799776A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111195723.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，如果获取到的当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。该方式在判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件后，会继续判断当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间是否满足第二预设条件，如果满足，就可以控制当前车辆向目标车道换道，该方式稳定性较好，可以适用于各种工况，采用该方式对车辆进行换道决策，可以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。
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