公开(公告)号：CN112362055B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202011391580.3

申请日：2020-12-01

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王慧文 ,  韩志华 ,  张旭 ,  杨弘儒

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/58 ,  G01S7/48 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。

公开(公告)号：CN112362055A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011391580.3

申请日：2020-12-01

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王慧文 ,  韩志华 ,  张旭 ,  杨弘儒

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/58 ,  G01S7/48 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。