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公开(公告)号：CN114523990A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210304345.0
申请日：2022-03-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了基于分层强化学习的自动驾驶决策方法和装置，包括：获取上游数据，上游数据包括感知融合数据、定位数据和控制数据；将上游数据输入到深度学习的模型中，输出得到感受野模型和第一预测轨迹；将感受野模型和第一预测轨迹输入到强化学习算法中，输出得到第一规划轨迹；根据第一规划轨迹控制车辆执行相应操作；将深度学习的模型和强化学习算法结合，确保了决策的稳定性和前瞻性，降低了预测的计算消耗。
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公开(公告)号：CN114523990B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210304345.0
申请日：2022-03-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了基于分层强化学习的自动驾驶决策方法和装置，包括：获取上游数据，上游数据包括感知融合数据、定位数据和控制数据；将上游数据输入到深度学习的模型中，输出得到感受野模型和第一预测轨迹；将感受野模型和第一预测轨迹输入到强化学习算法中，输出得到第一规划轨迹；根据第一规划轨迹控制车辆执行相应操作；将深度学习的模型和强化学习算法结合，确保了决策的稳定性和前瞻性，降低了预测的计算消耗。
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公开(公告)号：CN113793520B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111079692.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置及电子设备，在获取交通路口区域的信号灯信息后，根据信号灯信息以及预先获取的障碍物车辆的行驶信息，确定障碍物车辆的行驶逻辑，然后基于障碍物车辆的行驶逻辑及障碍物车辆的行驶信息，预测障碍物车辆的轨迹。本发明基于信号灯信息确定了障碍物车辆的行车逻辑，并基于行车逻辑和行驶信息预测障碍物车辆的轨迹，提高了轨迹预测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162144B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210010100.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，缓解了现有技术中自动驾驶决策局限性较高的技术问题。该方法包括：获取待测试车辆的预设范围内的周围车辆的信息，并基于周围车辆的信息预测周围车辆的预测意图以及预测轨迹；基于预测意图构建序贯博弈树，通过序贯博弈树得到博弈结果；将博弈结果以及预测轨迹均作为输入条件输入至DRL模型，通过DRL模型得到自动驾驶决策结果。
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公开(公告)号：CN115402354A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211175198.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对匝道汇入的车辆控制方法、装置及设备。包括：确定当前车辆的汇入阶段，其中，汇入阶段包括第一汇入阶段和第二汇入阶段，第一汇入阶段和第二汇入阶段分别对应车辆的不同行驶位置区间；获取各障碍车辆信息，并根据障碍车辆信息和汇入阶段针对各障碍车辆获取障碍决策信息，并执行最终决策信息以实现对当前车辆进行控制。通过车辆的行驶位置确定出当前车辆的汇入阶段，针对不同的汇入阶段结合障碍车辆信息获取障碍决策信息，多维度对驾驶场景进行分析，提高了生成决策的准确率，最后通过障碍决策信息生成最终决策信息来控制当前车辆，不需要大量数据支撑也能实现对当前车辆的准确控制，进而保障了驾驶安全。
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公开(公告)号：CN115205335A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210849384.9
申请日：2022-07-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种行人轨迹预测方法、装置和电子设备，包括：获取目标行人的行人历史轨迹数据和距离目标行人预设范围内的目标车辆的车辆历史轨迹数据；采用行人轨迹预测模型对行人历史轨迹数据和车辆历史轨迹数据进行行人轨迹预测，得到目标行人的预测轨迹，其中，行人轨迹预测模型为预先训练得到的。该方法通过引入目标行人的行人历史轨迹数据，和距离目标行人预设范围内的目标车辆的车辆历史轨迹数据，使得在预测行人轨迹时考虑到行人与其周围车辆之间的信息交互，提高了行人轨迹预测结果的精准度，有效缓解了现有的行人轨迹预测方法存在的缺乏行人与车辆之间的信息交互的技术问题。
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公开(公告)号：CN114162144A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210010100.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，缓解了现有技术中自动驾驶决策局限性较高的技术问题。该方法包括：获取待测试车辆的预设范围内的周围车辆的信息，并基于周围车辆的信息预测周围车辆的预测意图以及预测轨迹；基于预测意图构建序贯博弈树，通过序贯博弈树得到博弈结果；将博弈结果以及预测轨迹均作为输入条件输入至DRL模型，通过DRL模型得到自动驾驶决策结果。
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公开(公告)号：CN113793520A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111079692.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置及电子设备，在获取交通路口区域的信号灯信息后，根据信号灯信息以及预先获取的障碍物车辆的行驶信息，确定障碍物车辆的行驶逻辑，然后基于障碍物车辆的行驶逻辑及障碍物车辆的行驶信息，预测障碍物车辆的轨迹。本发明基于信号灯信息确定了障碍物车辆的行车逻辑，并基于行车逻辑和行驶信息预测障碍物车辆的轨迹，提高了轨迹预测的准确性。
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