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公开(公告)号：CN114527761A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210182709.2
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法，通过车载传感器获取地理信息，并作为改进的A星算法模块的输入值；在全局路径生成单元中通过改进的A星算法对地理信息进行运算，输出值为全局路径规划信息；在局部路径生成单元中通过lattice算法对全局路径规划信息进行运算，输出值为局部路径规划信息；在局部路径规划信息中选择最优路线并反馈至控制模块。本发明改进的A星算法可以消除经典A星算法中存在的无必要点进而提高运算效率，同时考虑物体的方向属性和实际运动约束，优化启发式函数，采样生成多条候选路径，结合障碍等其他信息计算不同路径的代价函数，选择出平滑且无障碍的最优局部路径。
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公开(公告)号：CN114355352A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111533739.5
申请日：2021-12-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S15/931 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开的一种自动代客泊车的传感器感知系统，布置在前挡风玻璃后视镜附近的一个前向单目视觉传感器；布置在前保进气格栅中心位置的一个前向毫米波雷达；布置在车辆后保左右两端处的后侧向毫米波雷达；布置在车辆前后保上的多个超声波雷达UPA探头；布置在车辆前后保侧方上的多个超声波雷达APA探头；布置在左右后视镜下侧、前保中央、后备箱把手附近的四个环视摄像头；以及数据处理单元，该数据处理单元分别与前向单目视觉传感器、前向毫米波雷达、各后侧向毫米波雷达、各超声波雷达UPA探头、各超声波雷达APA探头以及各环视摄像头连接。本发明能够使感知数据更加准确。
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公开(公告)号：CN110262488B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910528047.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的局部路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：包括以下步骤：A、信息处理：以全局路径为基准，生成若干采样点；B、路径采样：找出待选路径曲线，并进入路径优化；若无待选路径曲线，则输出无可行路径；C、路径优化：对待选路径曲线进行优化，得到最优的局部路径曲线。本发明能够规划出一条最优的局部路径信息，且计算效率高。
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公开(公告)号：CN110293955A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910558076.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶中的U型自动掉头控制系统及方法，其是根据高精度地图信息，准确判断是否进入掉头区域，通过超声波与毫米波雷达对车辆四周障碍物的实时感知，避免与障碍物发生碰撞，通过轮速信息实现对车辆行驶距离的推算，精确确定车辆前后行驶的距离，通过中央控制单元实现对档位、车速、转角的精确控制，确保自动驾驶能够在狭窄的道路完成自动掉头，提升自动驾驶道路适应能力以及系统的安全性。
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公开(公告)号：CN106708040A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611125554.X
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法，包括前摄像头、后摄像头、毫米波雷达组、超声波雷达组；前摄像头用于识别车辆前方的车道线、交通标线、交通标志和障碍物；后摄像头用于识别车辆后方的车道线和障碍物；毫米波雷达组包括多个短距毫米波雷达和一个或一个以上的中距毫米波雷达，短距毫米波雷达能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；中距毫米波雷达用于探测车辆前方的障碍物，并判断障碍物的位置和速度；超声波雷达组包括多个超声波雷达，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测障碍物。本发明提高了自动驾驶系统的可靠性，降低了安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114559959B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210270627.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶偏好的自动驾驶行为决策系统及方法，包括，车辆历史数据采集模块，采集和处理车辆行驶的历史数据；驾驶偏好识别模块，根据所述历史数据和预设的标签数据，获取驾驶偏好识别结果；道路环境信息处理模块，采集和处理车辆行驶的道路环境信息，获取场景识别结果；行为决策模块，根据所述场景识别结果和驾驶偏好的识别结果，输出车辆动作指令。本发明通过识别驾驶员的驾驶习惯，自动匹配驾驶员的驾驶偏好，在保证安全性的前提下，能够更好的满足驾驶员的个性化需求。
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公开(公告)号：CN118746308A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410730071.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于导航地图的路口自动驾驶参考线生成方法及系统，所述方法包括：获取视觉车道线的车道线信息，并根据所述车道线信息生成视觉参考线；获取全局路径信息以及路口信息，并根据所述全局路径信息和所述路口信息生成导航参考线；若根据所述视觉参考线和所述导航参考线判断当前车辆处于路口前，则将所述视觉参考线和所述导航参考线进行拼接平滑处理，得到静态参考线；获取车辆当前状态信息，并根据所述车辆当前状态信息对所述静态参考线进行更新处理，得到最终参考线。本申请通过获取车道线信息和导航地图来生成视觉参考线以及导航参考线，并将视觉参考线和导航参考线进行匹配处理，能够保证车辆在非高精度地图下准确生成路口参考线。
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公开(公告)号：CN118163787A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410475149.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本申请实施例公开了一种代客泊车控制方法、装置、设备、存储介质及产品，该方法包括：获取当前可感知到的行人的位置；基于当前可感知到的行人的位置，将当前可感知到的行人中满足第一触发条件的行人确定为第一目标行人，得到第一目标行人的集合，第一触发条件为触发车辆执行第一驾驶行为的条件；基于第一目标行人的集合中的每一个第一目标行人到车辆的距离，从第一目标行人的集合中确定第一行人；控制车辆对第一行人执行第一驾驶行为。由于在筛选满足第一触发条件的第一目标行人的过程中，筛选依据是行人的位置，因此可有效减小行人运动趋势预测困难所带来的行人目标漏选、错选等风险，进而有利于避免做出不恰当的驾驶行为决策。
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公开(公告)号：CN114248761B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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公开(公告)号：CN117719506A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410038205.2
申请日：2024-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本申请提供了一种车辆汇流减速方法、装置、设备及存储介质，方法包括，在所述车辆的前方存在汇流区域，且所述车辆处于所述主路的外侧车道的情况下，获取所述主路的限制速度以及所述车辆的当前速度；基于所述主路的限制速度，确定所述车辆的汇流速度；在所述当前速度大于所述汇流速度的情况下，基于所述当前速度以及所述汇流速度，确定汇流减速策略；基于所述汇流减速策略，对所述车辆进行减速，使得所述车辆到达所述汇流区域时处于所述汇流速度。
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