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1.

发明公开
一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法无效

公开(公告)号：CN114527761A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210182709.2

申请日：2022-02-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 魏经纬 , 贺勇 , 任凡 , 文滔

IPC: G05D1/02 , G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法，通过车载传感器获取地理信息，并作为改进的A星算法模块的输入值；在全局路径生成单元中通过改进的A星算法对地理信息进行运算，输出值为全局路径规划信息；在局部路径生成单元中通过lattice算法对全局路径规划信息进行运算，输出值为局部路径规划信息；在局部路径规划信息中选择最优路线并反馈至控制模块。本发明改进的A星算法可以消除经典A星算法中存在的无必要点进而提高运算效率，同时考虑物体的方向属性和实际运动约束，优化启发式函数，采样生成多条候选路径，结合障碍等其他信息计算不同路径的代价函数，选择出平滑且无障碍的最优局部路径。

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