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公开(公告)号：CN117451071A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311627225.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种代客泊车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取待泊车辆的行车信息和外部信息，基于电子地图、初始位姿信息和障碍物信息对初始起点信息和目标泊车位置间的路径进行全局路径规划得到参考路线，根据参考路线和当前位姿信息进行局部路径规划得到沿参考路线行驶的初始局部路线，根据当前位姿信息对初始局部路线进行第一坐标转换得到代价关系，对代价关系进行条件约束得到中间局部路线，条件约束包括基于障碍物信息计算初始局部路线中可行驶区域的离散边界，基于离散边界对代价关系进行边界约束，基于参考路线对中间局部路线进行第二坐标转换得到目标局部路线；通过代价关系和条件约束增加代客泊车的通用性和安全性。
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公开(公告)号：CN116400897A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310336377.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种公共数据字典的管理方法、服务器、远端仓库及存储介质。该管理方法包括：向远端仓库发送公共字典仓库的副本请求指令；接收远端仓库发送的公共字典仓库的副本；修改公共字典仓库的副本中的公共数据字典，以得到修改后的公共数据字典；发送合并请求至远端仓库；接收远端仓库发送的合并请求的审批结果；在审批结果为审批通过结果的情况下，将修改后的公共数据字典合并至远端仓库，以更新远端仓库的公共字典仓库。本申请能够在服务器修改公共数据字典时，降低其它模块因编译不通过而造成资源浪费的可能性。
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公开(公告)号：CN116176611A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310161109.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14 , B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离，筛选出进入风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安全距离确定每个目标车载超声雷达的最小输出距离，并在最小输出距离小于预设制动阈值时进行碰撞预警。本申请实施可以基于行驶区域确定风险预警范围和安全距离，从而在最小输出距离小于一定制动阈值时进行碰撞预警，提高预警的准确性和自适应性，有效避免车辆发生泊车碰撞，提高自动泊车的可靠性，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN116022148A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310252098.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换道动作，更贴近人为习惯的变道规划，保证了自动驾驶的安全性和可靠性，提升了用户驾乘的舒适性。
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公开(公告)号：CN115107746A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210778535.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/182 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114647246A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210296397.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。
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公开(公告)号：CN113386793A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110739968.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
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公开(公告)号：CN115507871B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
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公开(公告)号：CN115435803B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN115107746B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210778535.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/182 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
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