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公开(公告)号：CN209497930U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920124133.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。实用新型结构简单，可操作性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209057887U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821782940.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人竞赛、实验用喷药靶，其特征在于，包括靶板、集水器和底座支架，所述靶板下端设置在所述集水器内，且所述靶板上设置有树或农作物模型，所述集水器设置在所述底座支架上，所述底座支架高度可调，所述靶板上的树或农作物模型可更换。所述集水器内中间部分设置有卡槽以安装所述靶板，所述集水器内卡槽的两侧是储水槽，所述储水槽的底部设置有引流槽，所述引流槽通过导流管与外界相通；所述底座支架包括喷靶连杆、底座连杆、支架套杆、底座紧固套、底座和配重块。本实用新型结构简单、环保卫生、方便拆装、稳定性与可移动性好，能模拟不同种类、不同高度的树和农作物。
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公开(公告)号：CN207948698U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820271830.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘本体以及对称设置在底盘本体左右两侧的车轮，所述各车轮独立驱动；所述底盘本体的前部设置有主控芯片，所述底盘本体的后部设置有平面定位系统；所述底盘本体前端中部和后端中部对称地设置有前循迹模块和后循迹模块，所述底盘本体的前端左右对称地设置有左循迹模块和右循迹模块，所述底盘本体的左右两侧还对称地设置有喷靶检测模块。本实用新型成本较低，特别适合教学和竞赛，易于学生上手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207833332U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820276054.4
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，包括主控模块，所述主控模块分别与循迹模块、喷射目标检测模块、平面定位模块、喷药控制模块、行走控制模块连接。所述喷药控制模块包括多个电磁阀、多个电磁继电器和左右伸缩机构；所述电磁阀与喷头一一对应连接，所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制相对应电磁阀以控制相对应喷头的流量；所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制喷药系统中增压泵的启停；所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制所述左右伸缩机构的左右伸缩，所述喷头通过喷板设置在所述左右伸缩机构上。本实用新型适合教学应用，学生可以快速上手，驱动喷药机器人完成设定任务，成本低，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209089775U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821865742.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自动化喷药机构的控制系统，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本实用新型提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208016768U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820271829.9
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块，所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片上相对应的引脚连接。所述上下调节装置包括竖直设置的丝杆和丝杆螺母，所述丝杆下端通过联轴器与步进电机连接，所述喷药装置的喷头部分与所述丝杆螺母连接。本实用新型成本较低，操作简便，适用于教学和竞赛，易于学生上手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207953913U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820225886.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三指采摘机械手的控制系统，其特征在于，包括上位机控制模块，下位机控制模块、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机控制模块和下位机控制模块之间设置有传输模块；所述下位机控制模块分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；本实用新型使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209251495U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821865746.9
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘，以及设置在所述行走底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上，所述左右伸缩机构通过上下调节机构设置在所述行走底盘上；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的平行四杆机构，所述平行四杆机构由相对应的舵机驱动以实现左右伸缩；所述行走底盘的左右两侧还分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。本实用新型中，喷头可伸缩，既可实现定点精准喷药，又可以使该机器人在不喷药时结构紧凑、占地面积小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208246824U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201820271824.6
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人的控制系统，其特征在于，包括主控模块，所述主控模块分别与循迹模块、喷靶检测模块、平面定位模块、喷药控制模块、行走控制模块以及上下调节机构的驱动装置连接，所述喷药机器人的多个喷头设置在所述上下调节机构上。所述上下调节机构的驱动装置包括升降电机和升降电机驱动器，所述上下调节机构的升降电机驱动器与所述主控模块相对应的IO口连接。本实用新型适合教学应用，学生可以快速上手，驱动喷药机器人完成设定任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208129325U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820459595.0
申请日：2018-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药装置的控制系统，其特征在于，包括主控模块和多个电磁继电器，各喷头与药泵的连接管路上分别设置有相对应的电磁阀，所述电磁阀和所述药泵与所述电磁继电器一一对应，所述电磁继电器的电流输出端分别与相对应的电磁阀和药泵连接，所述电磁继电器分别与所述主控模块连接；所述各喷头设置在相对应的上下调节机构上，各上下调节机构的驱动电机分别通过相对应的电机驱动器与所述主控模块连接，所述上下调节机构的上下两端还分别设置有行程开关，所述行程开关与所述主控模块连接。本实用新型可控制喷头自动往复升降，自动化程度高，喷药效果好，达到了精准喷药的要求。
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