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公开(公告)号：CN109048923A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225675.0
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/003 , B25J9/1697 , B25J15/0616
Abstract: 本发明涉及一种果实分拣机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述控制模块连接的检测装置、电磁继电器和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应；所述抓取装置设置在所述机械臂末端；所述检测装置检测果实位置。所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。本发明具有速度快、精度高等优点，相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，节省了成本与大量人力。
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公开(公告)号：CN109156464A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811348195.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘，以及设置在所述行走底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上，所述左右伸缩机构通过上下调节机构设置在所述行走底盘上；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的平行四杆机构，所述平行四杆机构由相对应的舵机驱动以实现左右伸缩；所述行走底盘的左右两侧还分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。本发明中，喷头可伸缩，既可实现定点精准喷药，又可以使该机器人在不喷药时结构紧凑、占地面积小。
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公开(公告)号：CN109158332A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811225678.4
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种果实自动化分级系统，其特征在于，包括检测单元和人机交互单元，所述检测单元通过通信单元与所述人机交互单元连接；所述人机交互单元实时的反馈检测及分级结果，以及根据实际情况实现分级参数的调整和设置。所述检测单元包括不透光检测箱和工控机，所述不透光检测箱内设置有光源、光电传感器和至少两个摄像头，所述摄像头和光电传感器与所述工控机连接，所述光电传感器设置在所述不透光检测箱的侧面上靠近待测果实进口的一端。本发明可以实时监控图像的采集结果与图像处理结果，并能通过上位机设置果实的分级参数，具有良好的人机交互界面，有利于操作人员准确、直观地对果实的分级过程和结果进行监控与管理。
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公开(公告)号：CN109048975B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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公开(公告)号：CN109109024A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811290326.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线。本发明充分考虑了真实喷药作业中要面对不同树形以及同一树形不同树龄的问题，从而设计了多种树形、不同尺寸的靶标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对树形不同、同一树形不同树龄的情况，较为贴近现实。同时，也填补了农业服务机器人比赛场地设计的一大空白，为喷药机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109048975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811225681.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0633 , B25J9/1602 , B25J9/1633 , B25J13/085
Abstract: 本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
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公开(公告)号：CN209251495U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821865746.9
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘，以及设置在所述行走底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上，所述左右伸缩机构通过上下调节机构设置在所述行走底盘上；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的平行四杆机构，所述平行四杆机构由相对应的舵机驱动以实现左右伸缩；所述行走底盘的左右两侧还分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。本实用新型中，喷头可伸缩，既可实现定点精准喷药，又可以使该机器人在不喷药时结构紧凑、占地面积小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209061643U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821703511.X
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种果实自动化分级系统，其特征在于，包括检测单元和人机交互单元，所述检测单元通过通信单元与所述人机交互单元连接；所述人机交互单元实时的反馈检测及分级结果，以及根据实际情况实现分级参数的调整和设置。所述检测单元包括不透光检测箱和工控机，所述不透光检测箱内设置有光源、光电传感器和至少两个摄像头，所述摄像头和光电传感器与所述工控机连接，所述光电传感器设置在所述不透光检测箱的侧面上靠近待测果实进口的一端。本实用新型可以实时监控图像的采集结果与图像处理结果，并能通过上位机设置果实的分级参数，具有良好的人机交互界面，有利于操作人员准确、直观地对果实的分级过程和结果进行监控与管理。
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公开(公告)号：CN208867204U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201821703501.6
申请日：2018-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本实用新型根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209453595U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201821784422.2
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种果园喷药机器人竞赛场地，其特征在于，包括对靶喷药区、固定树形模拟喷药区、不同树龄的树形模拟喷药区和高树干树形模拟喷药区，各喷药区内设置有相应数目及种类的喷药靶标；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线。本实用新型充分考虑了真实喷药作业中要面对不同树形以及同一树形不同树龄的问题，从而设计了多种树形、不同尺寸的靶标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对树形不同、同一树形不同树龄的情况，较为贴近现实。同时，也填补了农业服务机器人比赛场地设计的一大空白，为喷药机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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