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公开(公告)号：CN109566092B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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公开(公告)号：CN109792883A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910064997.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于花椒收获工具技术领域，具体涉及一种作业高度和角度可调的花椒采摘机，主要包括：电池、电源线、把手、控制器、电动机、减速机构、伸缩杆、传动轴、阻尼螺栓、角度调节杆、动力转换机构、往复式割刀和开关按钮。电池通过电源线与控制器相连，控制器与电动机相连并镶嵌在把手内，开关按钮设置在把手上并与控制器相连，减速机构分别与电动机和传动轴相连，伸缩杆连接在把手上，角度调节杆通过阻尼螺栓与伸缩杆相连，动力转换机构分别与传动轴和往复式割刀相连。在花椒采摘过程中，通过高低层采摘模式的转换，使得采摘安全省力，增加连续作业时间；通过调节作业高度和角度实现更大范围的精准采摘作业，且整体结构紧凑，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109588111B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109566092A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209546336U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920114853.6
申请日：2019-01-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型属于花椒收获工具技术领域，具体涉及一种作业高度和角度可调的花椒采摘机，主要包括：电池、电源线、把手、控制器、电动机、减速机构、伸缩杆、传动轴、阻尼螺栓、角度调节杆、动力转换机构、往复式割刀和开关按钮。电池通过电源线与控制器相连，控制器与电动机相连并镶嵌在把手内，开关按钮设置在把手上并与控制器相连，减速机构分别与电动机和传动轴相连，伸缩杆连接在把手上，角度调节杆通过阻尼螺栓与伸缩杆相连，动力转换机构分别与传动轴和往复式割刀相连。在花椒采摘过程中，通过高低层采摘模式的转换，使得采摘安全省力，增加连续作业时间；通过调节作业高度和角度实现更大范围的精准采摘作业，且整体结构紧凑，采摘效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209497929U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920123349.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本实用新型可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209930947U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920201164.9
申请日：2019-02-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的田间果实采摘机器人，其特征在于，包括“门”形车架、导航装置、果实检测装置、采摘装置和收集装置；所述“门”形车架的上部设置有顶板，左右两侧面分别设置有侧板，下端设置有行走装置。所述采摘装置包括滑动轴和两个采摘滑动推板，所述滑动轴的两端分别通过相应的固定侧板固定于所述“门”形车架左右两侧的侧板上；所述两个采摘滑动推板均以可滑动的方式设置在所述滑动轴上，且由推板驱动机构驱动。本实用新型结构简单，可操作性强，能识别果实颜色，使机器人平稳运行并顺利收获果实。
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公开(公告)号：CN209497930U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920124133.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。实用新型结构简单，可操作性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209930948U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920201541.9
申请日：2019-02-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的田间果实采摘机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块，所述行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块分别与所述主控模块连接；所述采摘模块包括两个步进电机，所述步进电机通过相应的步进电机驱动器与所述主控模块连接；所述两个步进电机分别驱动相对应的采摘滑动推板在滑动轴上滑动以收获果实，所述滑动轴的两端分别固定在机器人的“门”形车架左右两侧的侧板上。本实用新型提供的控制系统，结构简单，可操作性强，能识别果实颜色即果实的成熟度，使机器人平稳运行并顺利收获果实。
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