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公开(公告)号：CN221865942U
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202323407598.X
申请日：2023-12-13
Abstract: 本实用新型公开了一种软体驱动器及采用软体驱动器的消融导管远端，所述软体驱动器为硅胶材质的套管，其中，所述套管的中心线上设置有中心孔；在中心孔的外围，以等角度的方式分布有三个控制腔；其中，各控制腔被配置为采用圆形、半圆形、扇形中的任意一种结构。本实用新型提供一种软体驱动器及采用软体驱动器的消融导管远端，针对跳动心腔环境，充分利用软体驱动器的全向弯曲特性，增强消融导管远端可控性，实现消融靶点精准拾取，结合高精度力感知信息、动态环境参数及动态接触交互柔顺控制策略，控制软体驱动器的伸缩实现消融导管远端动态力稳定跟踪，使得设备的弯曲角度和范围不受限制，具有更好的调节效果。
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公开(公告)号：CN214648665U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202121023874.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种使用单轴舵机设计的双足机器人下肢机械结构，包括：腰部连接座；行走组件；其设置在腰部连接座下端，行走组件包括结构相同，相对设置的右腿行走组件和左腿行走组件，右腿行走组件和左腿行走组件均包括第一单轴舵机、第二单轴舵机和第三单轴舵机，第一单轴舵机通过第一U型支架与腰部连接座连接，第二单轴舵机与第一单轴舵机固定连接，第三单轴舵机通过第二U型支架与第二单轴舵机连接，第三单轴舵机下方通过第三U型支架连接有脚部连接座；此结构机械结构，设计简单，简化结构，能够有效解决基于单轴舵机所设计的双足机器人运行不稳定等问题。
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公开(公告)号：CN222584675U
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202421030855.4
申请日：2024-05-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于微创手术的三维力测量传感器，包括下基座、上基座、槽式外管、中心光纤、多根外部光纤、槽式外管位于上、下基座之间，槽式外管上分层开设有多个U型槽，下基座与槽式外管之间，通过支撑件连接，异形支撑件为横截面呈十字形结构的支撑梁，支撑梁顶部和底部的十字交叉部分具有向外的延伸部；其中，支撑梁四周延伸部均设置有安装槽，支撑梁的中部开设有供中心光纤穿设的通孔Ⅰ。本实用新型采用一体成型的异形支撑件连接上下基座和槽式外管，在槽式外管内设计收缩部11，并以紧密悬浮方式将外部光纤均匀分布于四周，以提高了对横向力的测量精度；在槽式外管的上部增设多个U型槽，同时提高了轴向力的测量精度。
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公开(公告)号：CN222398766U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202420711289.7
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B18/12 , A61M25/08 , A61M25/095
Abstract: 本实用新型公开了一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统，包括对握柄旋转角度进行调节的控制单元Ⅰ；对导管伸出位置进行调节的滑台组件Ⅰ；设置在控制单元Ⅰ前端，并通过夹持握柄引出侧导管以对导管尖端的弯曲度进行调节的控制单元Ⅱ；还包括设置在底座上，在空间上对握柄引出导管进行支撑的支撑件；其中，所述控制单元Ⅰ上设置有实时检测导管受力的力传感器。本实用新型提供一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统,能够在消融手术治疗过程中通过力传感器实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220147101U
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202321693662.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种水陆两栖机器人，包括用于密封承载电源和控制器的承载舱，多个机械腿，其分别对称的设置在所述承载舱的外侧中部；用于下潜控制的多个喷流机构，其分别设置在多个所述机械腿上。本实用新型，通过将机器人设置成全对称结构，在侧翻时多个机械腿能够进行反向调节，并通过多个机械腿配合多个喷流机构进行一体推送，对处于陆地或水中的机器人进行多个移动方向调控，实现了对机器人全方位进行位置调控，具有提升控制效果、适用性强、便于调控的有益效果。
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公开(公告)号：CN218965401U
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202223081283.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，包括相配合的上臂固定机构、下臂固定机构，以及将大臂固定机构、小臂固定机构转动连接的传动机构，所述大臂固定机构上的大臂支撑架、小臂固定机构上的小臂支撑架分别被配置为采用贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构；其中，所述大臂支撑架、小臂支撑架上均设置有对应的固定孔，以通过固定机构将大臂支撑架、小臂支撑架固定在人体的大小臂上。本实用新型提供一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，其通过将大、小臂支撑架均设计为贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构，以增加机器人设备与人体的贴合度和紧密度，固定效果更好。
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公开(公告)号：CN215778616U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121734466.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本实用新型公开了一种主从式血管介入手术机器人的主端触觉反馈装置，包括：工作缸体，其为空筒状，所述工作缸体的内部固定连接有磁流变液缸体，所述磁流变液缸体的外部上下对称设置有励磁线圈，所述磁流变液缸体的内部设置有磁流变液；缸体密封螺纹端盖，其设置为规格相同的两个缸体密封螺纹端盖，所述两个缸体密封螺纹端盖分别连接在所述工作缸体的两端；手术操作杆轴，其贯通所述缸体密封螺纹端盖和所述磁流变液缸体的中心位置进行套设连接。本实用新型具有在血管介入手术中，导丝触碰到血管壁时反馈给医生一个可感知的触觉力，实现手部临场操作感，提高手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN220070112U
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202321596185.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动型手部外骨骼，其特征在于，包括：手背固定平板；多组手指关节组件，其分别铰接在所述手背固定平板的边缘；用于控制手指关节组件屈伸的多组连杆机构，其分别设置在手指关节组件上；用于推拉连杆机构的多个推杆电机，其底部均铰接在所述手背固定平板上，所述推杆电机的一端连接有线缆，另一端与所述连杆机构相铰接；穿戴机构，其设置在所述手背固定平板和多组手指关节组件的下方。本实用新型采用欠驱动结构设计，独立控制变量个数小于系统自由度个数，每个推杆电机控制多个关节的弯曲运动，这大大降低了手外骨骼的复杂度，提高了其能效及便携性。
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公开(公告)号：CN218603372U
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202223004574.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块，包括：与手术机器人从端的反馈电压侧连接的输入端口；与手术机器人主端中的励磁线圈连接的输出端口；设置在输入端口与输出端口之间以励磁线圈提供恒定电流的主电路；其中，所述主电路被配置为包括：与输入端口连接以接收反馈电流，并基于反馈电流产生设定电流的MCU控制器；与MCU控制器连接以产生驱动后级Buck开关电路的PWM控制电路；电流采样电路。本实用新型提供一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块,通过MCU闭环控制，可提供一个恒定的电流输出，从而控制磁场发生装置产生磁场大小，实现对磁流变液状态的控制，最终实现血管介入手术中发生碰撞时产生触觉力反馈。
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