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1.

实用新型
一种欠驱动型手部外骨骼有权

公开(公告)号：CN220070112U

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202321596185.8

申请日：2023-06-21

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 叶长 , 顾硕鑫 , 张林帅 , 彭锐 , 王佳欣 , 李皓楠 , 胡佩诚

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动型手部外骨骼，其特征在于，包括：手背固定平板；多组手指关节组件，其分别铰接在所述手背固定平板的边缘；用于控制手指关节组件屈伸的多组连杆机构，其分别设置在手指关节组件上；用于推拉连杆机构的多个推杆电机，其底部均铰接在所述手背固定平板上，所述推杆电机的一端连接有线缆，另一端与所述连杆机构相铰接；穿戴机构，其设置在所述手背固定平板和多组手指关节组件的下方。本实用新型采用欠驱动结构设计，独立控制变量个数小于系统自由度个数，每个推杆电机控制多个关节的弯曲运动，这大大降低了手外骨骼的复杂度，提高了其能效及便携性。

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