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公开(公告)号：CN116086448A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN113716323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110942605.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种容器智能搬运方法，包括以下步骤：步骤1：将机械手爪移至容器上方；步骤2：拍摄一张图片；步骤3：对图片的图像进行处理，获取容器位姿；步骤4：坐标转换，得到容器在机器人坐标系下实际位姿参数；步骤5：根据步骤4所获得的容器的实际位姿参数，机械手爪下降至所需高度；步骤6：机械手爪闭合；步骤7：判断机械手爪是否抓取成功，若否，机械手爪复位至打开状态，回到步骤6，若是，进入步骤8；步骤8：机械手爪移动至放置位置；步骤9：机械手爪打开；步骤10：判断机械手爪是否打开成功，若否，回到步骤9，若是，回到步骤1。实现了产品的稳定夹取装载、搬运、卸货入库的自动化过程，提高生产效率，降低安全事故概率。
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公开(公告)号：CN114159156B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN114159156A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN113400337A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110943638.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法，其控制方法包括：电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT‑之间的电压差，用来调节移动杆的移动速度；通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117481783B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202311711911.0
申请日：2023-12-13
IPC: A61B18/12
Abstract: 本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。
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公开(公告)号：CN116650323B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310905337.6
申请日：2023-07-24
Abstract: 本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
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公开(公告)号：CN113706628A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110943660.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能搬运机器人协作系统及其对特征图像的处理方法，包括计算机、工业机器人、移动机器人、工业机器人控制柜、相机，所述计算机通过串行通信接口与所述工业机器人控制柜进行交互通信，用于发送控制指令给工业机器人控制柜，同时读取所述工业机器人控制柜的内部反馈信息；所述工业机器人控制柜驱动工业机器人本体执行相应的运动，并且读取工业机器人各关节的传感器反馈回来的信息并传输到计算机上。本系统着重研究机器视觉技术应用到工业生产搬运中，针对满足要求的工业机器人进行运动控制。设计独立的搬运手爪，将定制开发的手爪控制器与工业机器人的运动控制器进行电平通讯。
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公开(公告)号：CN116086448B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN113389438B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110944126.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子锁及其控制方法，控制方法包括以下步骤，初始化，使得所有电磁锁处于上锁；判断是否需要解锁，若否，结束；若是，确定需解锁编号并发出指令；判断是否有其他电磁锁处于打开状态，若是，报警提示；若否，解锁，舵机控制门板打开；容器搬走或放置，关闭电磁锁，结束。本发明实现了多锁联动及互锁的控制设计。
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