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公开(公告)号：CN117481783B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202311711911.0
申请日：2023-12-13
IPC: A61B18/12
Abstract: 本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。
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公开(公告)号：CN116650323B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310905337.6
申请日：2023-07-24
Abstract: 本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
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公开(公告)号：CN118285927A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410415482.0
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B34/00 , A61M25/082 , A61M25/095 , A61B18/00 , G06F17/15 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，包括：控制模块通过从端辅助子系统中的力传感器获取从导管握柄的实时受力状态；控制模块基于力传感器反馈的压力值Fe以及系统设定的期望阈值Fd，通过做差得到Δf；将Δf作为自适应切换控制器的输入值，通过计算得到输出值作为血管消融运动控制器的输入，以控制从导管跟尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。本发明提供一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，通过在消融手术治疗过程中实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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公开(公告)号：CN117933190A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310130337.3
申请日：2023-02-17
IPC: G06F40/126 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/04 , G16H10/60
Abstract: 本发明提供了一种非时序文本的向量化表示方法，包括如下：S1.搜集病例处方数据集；S2.对处方中每一种药的用药量进行归一化处理；S3.将处方中的每一种药名用one‑hot向量表示；S4.将每一个处方表示成V维的空间向量vt；S5.将vt和药品的one‑hot编码vw组成一个训练样本(vw,vt)，所有处方的训练样本组成训练集；S6.将训练集输入到CBOW网络；S7.得到CBOW网络的每层权重R和R’；S8.通过vw乘以R得到药名的词嵌入表示ew，用vt乘以R’得到处方名的词嵌入表示et。本发明针对药方提出了词向量表示方法，能够提高词向量的准确性，从而提高后续自然语言处理任务的准确率。
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公开(公告)号：CN117481783A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311711911.0
申请日：2023-12-13
IPC: A61B18/12
Abstract: 本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116650323A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310905337.6
申请日：2023-07-24
Abstract: 本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
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公开(公告)号：CN221865942U
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202323407598.X
申请日：2023-12-13
Abstract: 本实用新型公开了一种软体驱动器及采用软体驱动器的消融导管远端，所述软体驱动器为硅胶材质的套管，其中，所述套管的中心线上设置有中心孔；在中心孔的外围，以等角度的方式分布有三个控制腔；其中，各控制腔被配置为采用圆形、半圆形、扇形中的任意一种结构。本实用新型提供一种软体驱动器及采用软体驱动器的消融导管远端，针对跳动心腔环境，充分利用软体驱动器的全向弯曲特性，增强消融导管远端可控性，实现消融靶点精准拾取，结合高精度力感知信息、动态环境参数及动态接触交互柔顺控制策略，控制软体驱动器的伸缩实现消融导管远端动态力稳定跟踪，使得设备的弯曲角度和范围不受限制，具有更好的调节效果。
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公开(公告)号：CN222398766U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202420711289.7
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B18/12 , A61M25/08 , A61M25/095
Abstract: 本实用新型公开了一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统，包括对握柄旋转角度进行调节的控制单元Ⅰ；对导管伸出位置进行调节的滑台组件Ⅰ；设置在控制单元Ⅰ前端，并通过夹持握柄引出侧导管以对导管尖端的弯曲度进行调节的控制单元Ⅱ；还包括设置在底座上，在空间上对握柄引出导管进行支撑的支撑件；其中，所述控制单元Ⅰ上设置有实时检测导管受力的力传感器。本实用新型提供一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统,能够在消融手术治疗过程中通过力传感器实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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公开(公告)号：CN113375664B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN115601723A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211301582.8
申请日：2022-10-24
Applicant: 成都信息工程大学(CN)
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，包括：步骤一，将夜间的可见光图像、热红外图像分别输入至两支并行编码器中进行多次特征提取；步骤二，通过与各编码器相配合的解码器，将步骤一中得到的热红外和可见光语义信息进行多次图像上采样操作，并经过softmax层输出带有彩色mask信息以及类别信息的图像其中，在步骤一中，各编码器均配置有深度残差网络ResNet；在ResNet的残差结构中，将3×3重分组块的512通道数修改为2048通道数，并对每组通道进行独立的1×1卷积操作，以得到改进ResNet。本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，通过改进ResNet使得推理速度与准确率均优于原算法，适用于夜间道路交通场景，具有较强的鲁棒性。
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