公开(公告)号：CN114159156B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202111519337.X

申请日：2021-12-13

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张林帅 ,  于川 ,  蒋涛 ,  顾硕鑫 ,  宁梓豪 ,  李艳霞

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。

公开(公告)号：CN114159156A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111519337.X

申请日：2021-12-13

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张林帅 ,  于川 ,  蒋涛 ,  顾硕鑫 ,  宁梓豪 ,  李艳霞

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。

公开(公告)号：CN215778616U

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202121734466.6

申请日：2021-07-28

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张林帅 ,  于川 ,  蒋涛 ,  顾硕鑫 ,  李艳霞 ,  奉瑜

IPC: A61B34/37

Abstract: 本实用新型公开了一种主从式血管介入手术机器人的主端触觉反馈装置，包括：工作缸体，其为空筒状，所述工作缸体的内部固定连接有磁流变液缸体，所述磁流变液缸体的外部上下对称设置有励磁线圈，所述磁流变液缸体的内部设置有磁流变液；缸体密封螺纹端盖，其设置为规格相同的两个缸体密封螺纹端盖，所述两个缸体密封螺纹端盖分别连接在所述工作缸体的两端；手术操作杆轴，其贯通所述缸体密封螺纹端盖和所述磁流变液缸体的中心位置进行套设连接。本实用新型具有在血管介入手术中，导丝触碰到血管壁时反馈给医生一个可感知的触觉力，实现手部临场操作感，提高手术安全性的有益效果。

公开(公告)号：CN214648665U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202121023874.0

申请日：2021-05-13

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张林帅 ,  于川 ,  顾硕鑫 ,  刘甲甲 ,  蒋涛

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种使用单轴舵机设计的双足机器人下肢机械结构，包括：腰部连接座；行走组件；其设置在腰部连接座下端，行走组件包括结构相同，相对设置的右腿行走组件和左腿行走组件，右腿行走组件和左腿行走组件均包括第一单轴舵机、第二单轴舵机和第三单轴舵机，第一单轴舵机通过第一U型支架与腰部连接座连接，第二单轴舵机与第一单轴舵机固定连接，第三单轴舵机通过第二U型支架与第二单轴舵机连接，第三单轴舵机下方通过第三U型支架连接有脚部连接座；此结构机械结构，设计简单，简化结构，能够有效解决基于单轴舵机所设计的双足机器人运行不稳定等问题。