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公开(公告)号：CN222398766U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202420711289.7
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B18/12 , A61M25/08 , A61M25/095
Abstract: 本实用新型公开了一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统，包括对握柄旋转角度进行调节的控制单元Ⅰ；对导管伸出位置进行调节的滑台组件Ⅰ；设置在控制单元Ⅰ前端，并通过夹持握柄引出侧导管以对导管尖端的弯曲度进行调节的控制单元Ⅱ；还包括设置在底座上，在空间上对握柄引出导管进行支撑的支撑件；其中，所述控制单元Ⅰ上设置有实时检测导管受力的力传感器。本实用新型提供一种用于心脏消融手术的血管介入机器人从端辅助子系统,能够在消融手术治疗过程中通过力传感器实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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公开(公告)号：CN220147101U
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202321693662.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种水陆两栖机器人，包括用于密封承载电源和控制器的承载舱，多个机械腿，其分别对称的设置在所述承载舱的外侧中部；用于下潜控制的多个喷流机构，其分别设置在多个所述机械腿上。本实用新型，通过将机器人设置成全对称结构，在侧翻时多个机械腿能够进行反向调节，并通过多个机械腿配合多个喷流机构进行一体推送，对处于陆地或水中的机器人进行多个移动方向调控，实现了对机器人全方位进行位置调控，具有提升控制效果、适用性强、便于调控的有益效果。
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公开(公告)号：CN218965401U
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202223081283.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，包括相配合的上臂固定机构、下臂固定机构，以及将大臂固定机构、小臂固定机构转动连接的传动机构，所述大臂固定机构上的大臂支撑架、小臂固定机构上的小臂支撑架分别被配置为采用贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构；其中，所述大臂支撑架、小臂支撑架上均设置有对应的固定孔，以通过固定机构将大臂支撑架、小臂支撑架固定在人体的大小臂上。本实用新型提供一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，其通过将大、小臂支撑架均设计为贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构，以增加机器人设备与人体的贴合度和紧密度，固定效果更好。
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公开(公告)号：CN216030878U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202121927871.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能叉取机器人，包括定位导航系统、中央控制系统、底部移动单元、机械手爪，所述定位导航系统包括前端数据采集单元以及后端数据处理单元，所述前端数据采集单元与所述后端数据处理单元信号连接，用于采集数据信号并传输至所述后端数据处理单元进行信号处理，所述后端数据处理单元与所述中央控制系统信号连接，所述中央控制系统与所述底部移动单元和机械手爪均信号连接，用以根据所述后端数据处理单元传输的信号控制所述底部移动单元移动至对应位置后控制机械手爪工作，本实用新型中的智能叉取机器人能自主从空闲位置移动到所需要抓取的物品处；能自主将物品移动到放置处；且可运行于复杂路径、多站点可靠循迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215778616U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121734466.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本实用新型公开了一种主从式血管介入手术机器人的主端触觉反馈装置，包括：工作缸体，其为空筒状，所述工作缸体的内部固定连接有磁流变液缸体，所述磁流变液缸体的外部上下对称设置有励磁线圈，所述磁流变液缸体的内部设置有磁流变液；缸体密封螺纹端盖，其设置为规格相同的两个缸体密封螺纹端盖，所述两个缸体密封螺纹端盖分别连接在所述工作缸体的两端；手术操作杆轴，其贯通所述缸体密封螺纹端盖和所述磁流变液缸体的中心位置进行套设连接。本实用新型具有在血管介入手术中，导丝触碰到血管壁时反馈给医生一个可感知的触觉力，实现手部临场操作感，提高手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN220070112U
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202321596185.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动型手部外骨骼，其特征在于，包括：手背固定平板；多组手指关节组件，其分别铰接在所述手背固定平板的边缘；用于控制手指关节组件屈伸的多组连杆机构，其分别设置在手指关节组件上；用于推拉连杆机构的多个推杆电机，其底部均铰接在所述手背固定平板上，所述推杆电机的一端连接有线缆，另一端与所述连杆机构相铰接；穿戴机构，其设置在所述手背固定平板和多组手指关节组件的下方。本实用新型采用欠驱动结构设计，独立控制变量个数小于系统自由度个数，每个推杆电机控制多个关节的弯曲运动，这大大降低了手外骨骼的复杂度，提高了其能效及便携性。
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公开(公告)号：CN218603372U
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202223004574.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块，包括：与手术机器人从端的反馈电压侧连接的输入端口；与手术机器人主端中的励磁线圈连接的输出端口；设置在输入端口与输出端口之间以励磁线圈提供恒定电流的主电路；其中，所述主电路被配置为包括：与输入端口连接以接收反馈电流，并基于反馈电流产生设定电流的MCU控制器；与MCU控制器连接以产生驱动后级Buck开关电路的PWM控制电路；电流采样电路。本实用新型提供一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块,通过MCU闭环控制，可提供一个恒定的电流输出，从而控制磁场发生装置产生磁场大小，实现对磁流变液状态的控制，最终实现血管介入手术中发生碰撞时产生触觉力反馈。
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公开(公告)号：CN216190856U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202121927882.8
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种导轨叉车，包括支撑座，所述支撑座连接一叉板，所述支撑座底部设置移动轮，所述叉板上方设置导轨机构，所述导轨机构安装于所述支撑座上，其中，所述导轨机构包括移动板、导轨座、导轨、滑块、第一丝杆、机械手爪、第一电机，所述导轨设置在所述导轨座上，所述移动板的两侧安装于所述滑块上，所述滑块安装于所述导轨上，所述滑块连接所述第一丝杆上，所述第一丝杆连接所述第一电机，所述机械手爪安装在所述移动板的下端，所述导轨座安装于所述支撑座上。本实用新型通过移动板带动机械手爪来回移动，机械手爪自带伸缩功能，从而实现机械化的装卸货物，省时省力。
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公开(公告)号：CN215761069U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121927830.0
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电子锁，包括底板、电磁锁、舵机和一对门板，所述底板上设置有通孔，所述电磁锁包括电磁铁和锁体，所述舵机设置为两个，且均安装于所述底板上，两个舵机分别通过一个转轴连接一个门板，用以控制所述门板的开合角度，所述电磁锁中的一个电磁铁或一个锁体设置在所述门板上，相对应的一个锁体或一个电磁铁设置在所述底板上，所述门板上具有一个半贯穿孔，一对门板闭合后形成一个与所述通孔相匹配的全贯穿孔。本实用新型实现了自动化的开锁和关锁。
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