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公开(公告)号：CN107000139B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201480084306.8
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。
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公开(公告)号：CN107000212B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201480084285.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J11/00 , B25J13/02 , B66C1/28 , B66C1/34 , B66C11/12 , G05B2219/40255 , G05B2219/45046
Abstract: 一种自动物体搬送方法，其使用悬挂移动装置（1）及机械手（2），该悬挂移动装置（1）具备包含用于装设物体的连结工具（10）与悬挂该连结工具的悬挂构件（11）的悬吊工具（3）、及使该悬吊工具移动的移动机构（4），该机械手（2）具备保持物品的臂（32）；该自动物体搬送方法包括：将所述悬吊工具的所述连结工具配置于规定的第一位置（P1）的步骤；将所述物体配置于规定的第二位置（P2）的步骤；由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结的步骤；及所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动的步骤。
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公开(公告)号：CN109328165A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201780040343.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。该工件的装袋装置是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而收容由所述供给部供给的所述工件。
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公开(公告)号：CN107000139A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084306.8
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110024509B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201780073885.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
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公开(公告)号：CN108349091B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN109328165B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201780040343.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。该工件的装袋装置是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而收容由所述供给部供给的所述工件。
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公开(公告)号：CN110024509A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201780073885.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
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公开(公告)号：CN109311171A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780039866.5
申请日：2017-06-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 提供一种工件保持机构（1），具备：具有第一面部（11a）的第一支承体（11）；具有第二面部（12a）的第二支承体（12）；位于比第一面部靠近第二面部侧，具有位于与第一面部下端相当的高度位置上的第三面部（13a）的第三支承体（13）；位于比第二面部靠近第一面部侧，具有位于与第二面部下端相当的高度位置上的第四面部（14a）的第四支承体（14）；在第一面部的第一方向的一端位于比第一面部靠近第二面部侧，且具有位于比第三面部靠近上方处的第五面部（15a）的第五支承体（15）；以及在与第一面部的第一方向的另一端相向的第二面部的端部，位于比第二面部靠近第一面部侧，且具有位于比第四面部靠近上方处的第六面部（16a）的第六支承体（16）；第三面部与第四面部的至少任一方由延伸于第一方向的一个面或在第一方向上并设的多个面构成。
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