公开(公告)号：CN107614218A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580080477.8

申请日：2015-05-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 仓冈修平 ,  竹林润 ,  山根秀士 ,  水本裕之

IPC: B25J19/06

Abstract: 管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。

公开(公告)号：CN107614195A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201680030252.6

申请日：2016-05-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓岡修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  依田明生 ,  水本裕之

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/08 ,  F16H57/031

Abstract: 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

公开(公告)号：CN107530845A

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201680025628.4

申请日：2016-04-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓冈修平 ,  水本裕之

IPC: B23P19/06

Abstract: 一种螺帽锁紧系统，具备：保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台；以及螺帽锁紧主体，该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器；各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔，接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起，起子头更换器包含致动器，该致动器具有：插入接合孔的接合轴；及作动片，该作动片设于接合轴，且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。

公开(公告)号：CN107708941A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680028987.5

申请日：2016-05-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓岡修平 ,  水本裕之

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/04

CPC classification number: B25J15/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明的这种物品保持具(7)具备：保持具本体部(8)，由机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部(9)，能够移位地设置在保持具本体部(8)，且能够切换保持物品的物品保持位置与释放物品的物品释放位置；及保持状态维持器件(18、19、20)，在物品保持具(7)从机器人手部切离的状态下，用以将保持具可动部(9)维持在物品保持位置。不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物。

公开(公告)号：CN107532966A

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201680029545.2

申请日：2016-05-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓冈修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  水本裕之

IPC: G01M3/26

Abstract: 检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。

公开(公告)号：CN107000212A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084285.X

申请日：2014-12-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 竹林润 ,  仓冈修平 ,  水本裕之 ,  山根秀士

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J19/0008 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02 ,  B66C1/28 ,  B66C1/34 ,  B66C11/12 ,  G05B2219/40255 ,  G05B2219/45046

Abstract: 一种自动物体搬送方法，其使用悬挂移动装置（1）及机械手（2），该悬挂移动装置（1）具备包含用于装设物体的连结工具（10）与悬挂该连结工具的悬挂构件（11）的悬吊工具（3）、及使该悬吊工具移动的移动机构（4），该机械手（2）具备保持物品的臂（32）；该自动物体搬送方法包括：将所述悬吊工具的所述连结工具配置于规定的第一位置（P1）的步骤；将所述物体配置于规定的第二位置（P2）的步骤；由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结的步骤；及所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动的步骤。

公开(公告)号：CN114786885B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202080085831.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 宮崎利彦 ,  竹林润 ,  依田明生 ,  辻森俊行 ,  大内哲志 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/10

Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。

公开(公告)号：CN107614218B

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201580080477.8

申请日：2015-05-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 仓冈修平 ,  竹林润 ,  山根秀士 ,  水本裕之

IPC: B25J19/06

Abstract: 管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。

公开(公告)号：CN107614211B

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201680029498.1

申请日：2016-05-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓冈修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  冈光信 ,  水本裕之

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

公开(公告)号：CN107530883B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201680029552.2

申请日：2016-05-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓冈修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  水本裕之

IPC: B25J13/08 ,  F16N7/14

Abstract: 本发明的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有依序与对象机械的多个注入口各自连接的吐出部；机器人控制部，其控制机械臂的动作；润滑剂送出装置，其控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从润滑剂送出装置引导至吐出部；以及流量传感器，其设于润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至机器人控制部；机器人控制部根据从流量传感器传送的流量信息算出注入量，当算出的注入量达到目标注入量时，进行控制以停止润滑剂的送出。