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公开(公告)号：CN109311171B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201780039866.5
申请日：2017-06-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 提供一种工件保持机构（1），具备：具有第一面部（11a）的第一支承体（11）；具有第二面部（12a）的第二支承体（12）；位于比第一面部靠近第二面部侧，具有位于与第一面部下端相当的高度位置上的第三面部（13a）的第三支承体（13）；位于比第二面部靠近第一面部侧，具有位于与第二面部下端相当的高度位置上的第四面部（14a）的第四支承体（14）；在第一面部的第一方向的一端位于比第一面部靠近第二面部侧，且具有位于比第三面部靠近上方处的第五面部（15a）的第五支承体（15）；以及在与第一面部的第一方向的另一端相向的第二面部的端部，位于比第二面部靠近第一面部侧，且具有位于比第四面部靠近上方处的第六面部（16a）的第六支承体（16）；第三面部与第四面部的至少任一方由延伸于第一方向的一个面或在第一方向上并设的多个面构成。
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公开(公告)号：CN112004748A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201980027270.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的食品的装箱装置是将食品装箱于上表面开口的容器中的装置。该装置具备：食品供给部，具有构成为可保持或者释放上述食品的保持部；食品导向部，具有主面，构成为可将上述食品向规定方向引导；以及控制装置，控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作。上述控制装置控制上述食品供给部以及上述食品导向部的动作，使得将由上述保持部保持的食品从规定高度释放，使上述食品的一个侧面与上述食品导向部的主面接触从而将食品的下落方向限制在上述容器的底面方向，在使上述食品导向部的主面与下落到上述容器内的食品的另一个侧面接触的状态下，使其向从该接触的侧面朝另一个侧面的第一方向移动，使该食品排列在上述容器内的规定的装箱位置。
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公开(公告)号：CN113825597A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202080035594.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 基板组装装置(1)具备安装于第一臂(3)的第一末端执行器(10)、安装于第二臂(3)的第二末端执行器(20)和控制装置(4)。第二末端执行器(20)具有能够把持第二基板(102)的一对把持部(22、22)和用于载置螺钉的载置部(23)。控制装置(4)控制第一臂以及第二臂的动作，以使得：通过第二末端执行器(20)的一对把持部(22、22)一边把持第二基板(102)一边将第二基板(102)定位于第一基板(101)上，通过第一末端执行器(10)一边保持载置在第二末端执行器(20)的载置部(23)的螺钉，一边通过所保持的螺钉进行拧紧，由此使第一基板(101)与第二基板(102)贴合。
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公开(公告)号：CN109328165A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201780040343.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。该工件的装袋装置是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而收容由所述供给部供给的所述工件。
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公开(公告)号：CN119451788A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380050574.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有相对于对象物装拆紧固件(8)的工具(25)和力传感器(20A)。控制部利用工具(25)对被对象物支承的紧固件(8)施加按压力的同时，基于力传感器(20A)的传感器输出，使工具(25)从紧固件(8)相对于对象物不能装拆的相位移动到能够装拆的相位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109311157B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201780038552.3
申请日：2017-06-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人，具备：第一保持部（18），保持包含第一方向（D1）上延伸的柔软的长条部（112）的工件（110）的规定部位；第二保持部（19），在与第一方向（D1）交叉的方向上持有间隙地保持工件（110）的长条部（112）的规定部位；以及一条以上的机器臂（13），使第一保持部（18）及第二保持部（19）在规定的动作区域内移动；第二保持部（19）以相对于第一保持部（18）能在第一方向（D1）上相对移动的形式构成。
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公开(公告)号：CN111132804A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201880056367.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。把持装置具备：基部；位移部，其能够相对于基部进行位移；手指部，其能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动手指部。手指部被位移部支承为允许向相互接近的方向移动。
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公开(公告)号：CN113825597B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202080035594.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 基板组装装置(1)具备安装于第一臂(3)的第一末端执行器(10)、安装于第二臂(3)的第二末端执行器(20)和控制装置(4)。第二末端执行器(20)具有能够把持第二基板(102)的一对把持部(22、22)和用于载置螺钉的载置部(23)。控制装置(4)控制第一臂以及第二臂的动作，以使得：通过第二末端执行器(20)的一对把持部(22、22)一边把持第二基板(102)一边将第二基板(102)定位于第一基板(101)上，通过第一末端执行器(10)一边保持载置在第二末端执行器(20)的载置部(23)的螺钉，一边通过所保持的螺钉进行拧紧，由此使第一基板(101)与第二基板(102)贴合。
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公开(公告)号：CN111971151B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201980013017.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B23P19/10 , B25J15/06 , H01R43/027
Abstract: 本发明提供通过简单的结构将工件可靠地连接于规定的连接位置的连接装置和连接方法。连接装置具备：保持部，保持长条且具有挠性并且基端部被设置为固定的工件；抵接部，供由保持部保持的工件抵接；以及控制部，控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，控制部控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，以使工件抵接于抵接部的抵接位置，并将抵接至抵接位置的工件连接于连接部的连接位置。
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公开(公告)号：CN109328165B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201780040343.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。该工件的装袋装置是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而收容由所述供给部供给的所述工件。
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