公开(公告)号：CN108293324B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201680068932.7

申请日：2016-11-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  宇都达博

IPC: H05K13/04 ,  B25J15/06

Abstract: 具备将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人以及将部件搬运机器人搬运的实装部件的安装部的位置补正至实装位置的治具；治具具有将实装部件的安装部的位置补正至实装位置的引导部；部件搬运机器人具有能变化姿态地保持实装部件的保持部。由此构成即使是圆柱形的实装部件等，也能在利用部件搬运机器人保持实装部件的主体部的状态下，改变主体部的姿态并将安装部引导至实装位置进行位置补正的部件实装机器人系统。

公开(公告)号：CN117355279A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202280030944.6

申请日：2022-04-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  笠秀行

IPC: A61B34/37

Abstract: 本机器人系统(100)具备：从机器人(10)；主机器人(20)，其远程操作从机器人；以及肘引导机构(40)，其包括肘支承部(41)，当操作者(O)操作主机器人时，该肘支承部(41)在支承操作者的肘部的状态下移动以引导操作者的肘部。

公开(公告)号：CN114786881A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080084721.9

申请日：2020-12-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  伊贺崇幸 ,  一濑拓也 ,  酒井领太 ,  百田里纱

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明所涉及的安全装置具备：传感器，其安装于能够自走的行驶装置或者安装于在上述行驶装置设置的机器人，用于以自身的位置作为基准而设定规定的检测区域，并对存在于上述规定的检测区域内的物体进行检测；动作抑制装置，其用于在通过上述传感器检测出在上述规定的检测区域内存在物体时，抑制上述行驶装置以及上述机器人的动作；以及区域变更装置，其用于与上述行驶装置以及上述机器人的动作状态对应地变更上述规定的检测区域。

公开(公告)号：CN117203513A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202280030946.5

申请日：2022-04-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  笠秀行

IPC: G01N1/10

Abstract: 一种机器人系统(100)，具备：从机器人(10)、主机器人(20)和控制装置(50)，该控制装置(50)在利用手部(12)所保持的处理部件(101)对被处理者进行处理时，通过分开操作系统而相互独立地控制手部的直线动作和手部的旋转动作的至少一部分。

公开(公告)号：CN117203512A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202280030942.7

申请日：2022-04-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  笠秀行

IPC: G01N1/10

Abstract: 一种机器人系统(100)具备：从机器人(10)，其包括用于保持处理部件(101)的手部(12)，并通过手部所保持的处理部件对被处理者(S)进行处理；主机器人(20)，其对从机器人进行远程操作；以及控制装置(50)，其限制与通过由手部所保持的处理部件对被处理者的处理的阶段对应的手部的动作。

公开(公告)号：CN108349091B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201680066703.1

申请日：2016-11-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  仓冈修平 ,  长谷川省吾 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之 ,  坂东贤二 ,  姬川大地 ,  松冈淳一 ,  宇都达博 ,  国师弘树 ,  玉田聪一 ,  羽田明博 ,  岩崎友希男

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。

公开(公告)号：CN110291014A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201880009764.3

申请日：2018-02-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  扇田优一 ,  国师弘树

IPC: B65C9/42 ,  B25J13/00 ,  B65C9/32 ,  G09F9/00

Abstract: 本发明提供能够通过简单的方法进行空气的残留被抑制了的薄膜的粘贴的薄膜粘贴装置以及薄膜粘贴方法。控制部对吸附单元(30)以及按压单元(60)的移动进行控制，以使薄膜(10)中的进行粘贴的部分相对于终端(11)的粘贴位置的面倾斜，一边利用按压单元(60)按压薄膜(10)中的进行粘贴的部分一边将粘合部沿着从一个区域朝向另一个区域的粘贴方向依次逐渐粘贴，从而将薄膜(10)粘贴于终端(11)。

公开(公告)号：CN114786881B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202080084721.9

申请日：2020-12-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  伊贺崇幸 ,  一濑拓也 ,  酒井领太 ,  百田里纱

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明所涉及的安全装置具备：传感器，其安装于能够自走的行驶装置或者安装于在上述行驶装置设置的机器人，用于以自身的位置作为基准而设定规定的检测区域，并对存在于上述规定的检测区域内的物体进行检测；动作抑制装置，其用于在通过上述传感器检测出在上述规定的检测区域内存在物体时，抑制上述行驶装置以及上述机器人的动作；以及区域变更装置，其用于与上述行驶装置以及上述机器人的动作状态对应地变更上述规定的检测区域。

公开(公告)号：CN117222377A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202280031261.2

申请日：2022-04-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 国师弘树 ,  笠秀行

IPC: A61B34/37

Abstract: 本机器人系统(100)具备：主机器人(20)、通过主机器人进行远程操作而对被处理者进行处理的多个从机器人(11)以及切换控制部(30)，其切换主机器人与多个从机器人之间的操作连接，以使得多个从机器人中的一个从机器人被主机器人远程操作。

公开(公告)号：CN108349091A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680066703.1

申请日：2016-11-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  仓冈修平 ,  长谷川省吾 ,  日比野聪 ,  山根秀士 ,  水本裕之 ,  坂东贤二 ,  姬川大地 ,  松冈淳一 ,  宇都达博 ,  国师弘树 ,  玉田聪一 ,  羽田明博 ,  岩崎友希男

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J15/06

Abstract: 对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统，该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。