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公开(公告)号：CN108349091A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统，该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN108349087A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066774.1
申请日：2016-11-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
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公开(公告)号：CN107614195A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201680030252.6
申请日：2016-05-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23P21/00 , B23P19/04 , B25J13/08 , F16H57/031
Abstract: 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。
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公开(公告)号：CN107530845A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680025628.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种螺帽锁紧系统，具备：保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台；以及螺帽锁紧主体，该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器；各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔，接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起，起子头更换器包含致动器，该致动器具有：插入接合孔的接合轴；及作动片，该作动片设于接合轴，且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104874988A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510088748.6
申请日：2015-02-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/02
Abstract: 本发明提供一种O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人，能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用。本装置具备：O型环安装治具(8)，具有安装着向O型环用槽(52)安装的O型环的治具外周面(9)，且在治具外周面(9)形成有引入O型环的一部分的O型环引入部(10)；及O型环引入单元(14、15、16)，用来将O型环的一部分可释放地引入O型环引入部(10)内。
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公开(公告)号：CN108349091B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN107073659B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201580053028.4
申请日：2015-09-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B23P19/084 , B23P19/02 , B25J15/0019 , B25J15/08
Abstract: O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。
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