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公开(公告)号：CN112566858B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201980054628.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。
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公开(公告)号：CN119451628A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380050058.4
申请日：2023-06-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 在该机器人系统(100)中，控制装置(40)进行如下控制中的至少一者：基于由位置检测部(30)检测到的顶板(10)的位置，将机器人主体部(20)安装于顶板(10)的控制；和基于由位置检测部(30)检测到的移动用台车(300)的位置，使顶板(10)从机器人主体部(20)脱离。
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公开(公告)号：CN113710436B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202080026247.4
申请日：2020-04-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够通过简单的动作而可靠地保持工件的保持装置。该保持装置用于保持工件，其特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于上述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被上述引导部件引导而能够在上述第一方向上移动，并且能够保持上述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，上述第一部件和上述第二部件分别在上述第一方向上隔着上述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于上述基部移动，上述第二保持机构通过在上述第一方向上变更上述第一部件与上述第二部件之间的距离，从而能够利用上述第一部件和上述第二部件夹持并保持上述工件。
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公开(公告)号：CN113573996B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202080021869.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G57/112 , B65G59/02 , B65G61/00 , B25J15/08
Abstract: 移动物品的机器人手(120；120A；120B)具备：输送机(122)，其具有输送物品的无接头状的带(122d)；以及插入部(123；123A；123B)，其配置在所述输送机的在所述输送机的输送方向上的端部(122g)，所述插入部具有能够插入到相邻配置的物品间的缝隙的形状。
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公开(公告)号：CN113544069A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202080019994.5
申请日：2020-04-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B65G57/112 , B65G59/02 , B65G61/00 , B25J15/00 , B25J15/08
Abstract: 移动物品的机器人手(120；120A；120B；120C)具备：第一输送机(130)，具有形成输送所述物品的第一输送面(134a)的无接头状的第一输送带(134)并驱动所述第一输送带；和引入装置(140；140A)，与所述物品接触，将所述物品引入至所述第一输送面上，所述引入装置在所述引入装置的引入方向的相反方向、和将所述物品装载至所述第一输送面上时的所述第一输送面的移动方向的相反方向中的至少一个方向上，比所述第一输送机突出。
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公开(公告)号：CN112585072A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201980054282.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人和具备该机器人的机器人系统，具备：基座；第1机器人，其基端固定于上述基座；以及第2机器人，其基端固定于上述基座，上述第1机器人具有第1机械臂、和安装于上述第1机械臂的前端的第1机械手，上述第2机器人具有第2机械臂、和安装于上述第2机械臂的前端的第2机械手，上述第1机械手包括输送机，上述第2机械手包括保持工件的保持部，上述第2机器人将由上述保持部保持的工件释放载置于上述第1机器人的输送机的输送面并释放。
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公开(公告)号：CN112566858A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201980054628.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手、机器人以及机器人系统，具备：基座，其安装于机械臂的前端；输送机，其相对于上述基座固定；以及保持机构，其将工件保持并载置在上述输送机的输送面。上述保持机构具有：旋转轴，其配置为沿着上述输送机在上述输送机的输送方向上延伸，并且在上述输送方向上能够往复运动或者能够伸缩；摆动部，其通过安装于上述旋转轴，能够在上述输送方向上往复运动，并且能够在与上述输送方向正交的宽度方向和与上述输送方向以及上述宽度方向正交的高度方向相交的平面上以上述旋转轴为中心摆动；以及保持部，其设置于上述摆动部的上述输送方向上的上游侧，并保持上述工件。
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公开(公告)号：CN111132804A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201880056367.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。把持装置具备：基部；位移部，其能够相对于基部进行位移；手指部，其能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动手指部。手指部被位移部支承为允许向相互接近的方向移动。
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公开(公告)号：CN112203814B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201980036180.X
申请日：2019-04-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/00 , H01L21/677
Abstract: 把持物品并进行输送的输送手(10)具备：在第一方向把持物品(100)的第一把持部(30)；和在与第一方向不同的第二方向把持物品(100)的第二把持部(60)，第一把持部(30)以使被把持的物品(100)滑动移动的方式动作，第二把持部(60)把持通过第一把持部进行了滑动移动的物品(100)。
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