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公开(公告)号：CN118485826A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410458025.X
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26 , B60W60/00 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取待分割图像，将待分割图像输入到预先训练的自适应网络模型中，得到待分割图像的分割结果，根据分割结果确定车辆的当前驾驶策略，并基于当前驾驶策略对车辆进行控制。由此，解决了现有技术中卷积神经网络对小目标的图像分割效果较差等问题，网络模型具有更好地泛化性和鲁棒性，对于小目标的物体图像分割具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN118323155A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410598087.0
申请日：2024-05-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W30/12 , B60W30/045 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D131/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处道路的路况图像、车辆的车身姿态数据和方向盘转角；根据车辆所处道路的路况图像计算车辆的车身偏移量，并基于预设的模型控制器和车身姿态数据计算车辆的辅助转角；根据方向盘转角、辅助转角和车身偏移量确定权重系数，并根据权重系数、方向盘转角和辅助转角确定总目标控制转角，并基于总目标控制转角对车辆进行横向控制。由此，解决采用转向控制进行车道偏离辅助时会存在驾驶员和辅助系统之间的相互干扰问题，通过权重系数合理分配方向盘转角和EPS辅助转角，提高车道保持辅助的灵活性及驾驶员的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN114942623B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210611883.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118270045A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410533001.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹动态规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆在上一周期内换道时的初始状态和多个终点状态；基于初始状态和多个终点状态，利用预设换道轨迹公式计算当前车辆在当前周期内的多个候选轨迹簇；利用预设的评价函数确定每一条候选轨迹簇的评价结果，并基于评价结果确定当前周期内的目标换道轨迹，以基于目标换道轨迹控制当前车辆。由此，解决了传统的路径规划算法仅适用于特定、动态程度较低的场景，当面临新场景时难以有效应对，并且在现有技术中，通过强化学习等人工智能算法实现智能路径规划的方法难以分析和理解，安全性难以保障，难以在量产车型中实现应用等问题。
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公开(公告)号：CN118247597A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410329284.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种训练样本集数据增强方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本集；其中，训练样本集包括至少两帧激光雷达数据和激光雷达数据包含的目标标注结果；针对单帧激光雷达数据，根据各帧激光雷达数据包含的目标标注结果，计算单帧激光雷达数据与剩余激光雷达数据之间的第一关联程度；将第一关联程度小于等于预设第一关联程度的激光雷达数据，确定为第一目标激光雷达数据；对第一目标激光雷达数据进行数据增强，更新训练样本集；训练样本集用于对目标检测模型进行训练；目标检测模型用于检测激光雷达数据中的至少一个目标。本发明实施例的技术方案在兼顾目标检测模型的检测效果的同时，提高了训练样本集中数据的均衡性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118243130A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410621903.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据第一侧边界线方程和第二侧边界线方程生成道路网格点的坐标集合，并基于当前位置的纵坐标从道路网格点的坐标集合中确定新的坐标集合，且对新的坐标集合中每个子网格对应的坐标点信息进行评分得到每个子网格的评分结果；基于每个子网格的评分结果，确定粗轨迹点的坐标集合，并根据当前位置和多个历史时刻位置确定车辆的历史轨迹方程，且根据粗轨迹点的坐标集合和历史轨迹方程生成车辆的目标规划轨迹，并根据目标规划轨迹对车辆进行轨迹控制。由此，解决轨迹规划难以适用于复杂场景的问题，通过网格点的生成与智能评分，对驾驶轨迹进行精准规划。
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公开(公告)号：CN118205555A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410251506.3
申请日：2024-03-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆循迹倒车的方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆处于预设循迹倒车工况的情况下，识别车辆所处环境的目标障碍物，以获取车辆与目标障碍物之间的实际距离；基于实际距离进行目标数据融合，以根据数据融合结果得到车辆的目标行驶轨迹，并在车辆满足预设循迹倒车条件的情况下，将目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，以根据循迹目标轨迹和车辆的目标前轮转角控制车辆执行循迹倒车动作。本申请实施例可基于数据融合结果所得到车辆的目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并与车辆的目标前轮转角控制车辆进行循迹倒车，有效的提升车辆循迹倒车的灵活性，满足用户对各种特殊场景的使用需求。
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公开(公告)号：CN118082882A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410244977.1
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到当前工况满足预设横向控制条件的情况下，获取车辆的转向机构的当前偏差和当前转向限值；根据当前偏差和当前转向限值得到目标预测时域下的优化求解域，基于优化求解域计算车辆的目标横向控制量，以利用目标横向控制量在目标控制时域内对车辆进行横向控制。本申请实施例可以通过计算目标预测时域的优化求解域，利用优化求解域得到最优横向控制量，在控制时域内使用最优横向控制量对车辆进行横向控制，实现车辆横向控制的高效预测，从而降低了车辆横向控制计算的运行负担，减轻了自动驾驶的整车消耗成本，更加实用。
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公开(公告)号：CN118033643A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410174901.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S15/08 , G01S15/931 , G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种超声波雷达测距数据的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到本车的泊车触发事件，则获取本车超声波雷达在当前以及上一采样时刻的测距数据；根据各采样时刻的测距数据，确定各采样时刻障碍物状态信息；根据当前以及上一采样时刻的本车状态信息，确定本车状态偏差信息；根据本车状态偏差信息以及上一采样时刻障碍物状态信息，确定当前采样时刻的参考状态信息；根据当前采样时刻的参考状态信息以及障碍物状态信息，确定障碍物的同一性判断结果。本技术方案解决了测距数据处理效率低、处理结果准确率低等问题，可以实现静态障碍物的同一性判断，有效过滤噪声信号，减少信息干扰，提高车辆感知效率和感知准确性。
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公开(公告)号：CN117931768A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311728393.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/21 , G06F16/22 , G06F16/215 , G06F18/2431 , G06F18/23 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种驾驶场景库的构建方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法涉及智能汽车领域，该方法包括：获取多个驾驶场景数据；基于多个驾驶场景数据的危险程度对多个驾驶场景数据进行分类，得到多个类别的场景数据；生成多个类别的场景数据对应的目标驾驶场景；基于多个目标驾驶场景，构建驾驶场景库。本发明解决了驾驶场景库的生成效率较低的技术问题。
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