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公开(公告)号：CN114861321B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210597664.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种交通流仿真的问题场景提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取真实交通流数据，并根据真实交通流数据，生成连续仿真测试场景和交通流仿真模型；之后，在连续仿真测试场景中运行所述交通流仿真模型，当通过预设车辆告警检测方法检测到测试车辆仿真模型对应的车辆告警信息时，将当前测试场景确定为问题场景，并获取问题场景对应的车辆行驶参数。本实施例的技术方案，通过采用预设车辆告警检测方法，可以在连续交通流测试过程中实现对问题场景的快速识别和定位，可以提升对交通流仿真测试过程中的问题场景的查找效率。
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公开(公告)号：CN114620074B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN114852089B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210677180.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和目标车辆的当前横摆角信息；根据当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定当前车辆的当前预瞄信息；根据当前横摆角信息、当前预瞄信息和目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制目标车辆进行行驶。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。
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公开(公告)号：CN117931768A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311728393.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/21 , G06F16/22 , G06F16/215 , G06F18/2431 , G06F18/23 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种驾驶场景库的构建方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法涉及智能汽车领域，该方法包括：获取多个驾驶场景数据；基于多个驾驶场景数据的危险程度对多个驾驶场景数据进行分类，得到多个类别的场景数据；生成多个类别的场景数据对应的目标驾驶场景；基于多个目标驾驶场景，构建驾驶场景库。本发明解决了驾驶场景库的生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117931639A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311790961.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种车辆功能测试用例的命名方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取测试用例，其中，测试用例用于对车辆进行自动驾驶功能测试；对测试用例进行内容解析，得到解析结果，其中，解析结果用于确定多个命名参数的参数值；基于多个命名参数的命名顺序和参数值生成测试用例的目标文件名，其中，命名顺序由多个命名参数在测试用例中的出现概率确定。本发明解决了现有技术基于人工随机命名测试用例文件名导致命名混乱、测试用例管理效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117930671A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311799439.0
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线的拟合方法、装置以及存储介质和车辆。其中，该方法包括：在通过预设仿真平台模拟车辆进行自动驾驶的过程中，车道线处理器接收预设仿真平台发送的仿真数据，其中，仿真数据用于表征模拟车辆进行自动驾驶过程中的行驶数据；基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，其中，车道线拟合参数用于表征车辆位置与车辆所在车道的车道线之间的拟合参数；将车道线拟合参数发送至算法处理装置，其中，车道线拟合参数由算法处理装置利用目标算法模型进行算法处理，得到处理结果，处理结果用于对车辆进行控制。本发明解决了相关技术中受硬件资源限制导致车道线拟合仿真测试效率降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117784757A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311790941.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶功能仿真测试系统、方法及车辆。其中，该系统包括：虚拟仿真系统，用于构建待测试自动驾驶功能的仿真测试场景；三维全息投影系统，用于生成仿真测试场景的三维全息投影；被测实车，用于根据三维全息投影执行待测自动驾驶功能，生成仿真测试结果。本发明解决了相关技术采用全仿真方式进行仿真测试导致仿真测试结果的真实性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116935633A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310777165.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种随机交通流生成方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：构建碰撞轨迹模型，其中，碰撞轨迹模型可以根据输入参数确定发生车辆碰撞后的碰撞车辆速度和碰撞车辆轨迹，输入参数为车辆碰撞前的车辆状态数据；将碰撞轨迹模型嵌入预设随机交通流生成算法，确定目标交通流生成算法；利用目标交通流算法生成随机交通流。本发明解决了仿真交通流中的车辆碰撞表现为重叠、穿过等，不符合真实交通流中的车辆碰撞行为，进而无法仿真交通事故对仿真车辆产生的微观干扰的技术问题。
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公开(公告)号：CN116929795A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310929282.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据测试方法、装置、存储介质以及系统。其中，该方法包括：利用第一测试单元获取制动决策信息，其中，制动决策信息用于表示碰撞预警时间信息和紧急制动时间信息；利用第二测试单元获取制动执行信息，其中，制动执行信息用于表示车速变化信息和碰撞参数信息；基于制动决策信息和制动执行信息确定车辆制动测试系统对应的目标测试结果，其中，目标测试结果用于评价目标车辆的制动性能。本发明解决了相关技术中自动紧急制动仿真测试系统中对于车辆数据仿真测试精度低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN115946768A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310036444.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，驾驶员模型为加入惊慌环节的模型；基于车辆的第一侧向加速度和模型参数，确定车辆的第一方向盘转角，其中，第一方向盘转角大于转角阈值；基于第一方向盘转角控制车辆行驶。本发明解决了车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的技术问题。
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