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公开(公告)号：CN118770279A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410741118.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法及系统，所述方法包括：对车辆的状态空间采用预处理网络进行预处理，得到车辆的状态特征向量；基于SAC算法，根据状态特征向量和上一时刻奖励函数输出的总奖励值，输出决策结果；根据决策结果和行驶约束条件生成规划结果；根据规划结果和车辆约束条件确定控制结果，并基于控制结果对车辆进行控制。本发明的方法能够增强智能体对交通场景的理解能力，提高智能体学习速度并能够避免决策模块做出规划、控制模块难以执行的决策结果，提高决策的安全性与合理性，从而解决了基于深度强化学习的决策方法学习速度慢、训练时间长以及决策不合理的问题。
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公开(公告)号：CN118288994A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508390.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的车道保持方法及装置，其中，方法包括：在车辆处于预设车道保持工况的情况下，利用预先构建的预测控制算法对车辆的当前横向位置和当前车身横摆角计算预测时域内的目标控制量，根据目标控制量生成车辆的前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，分别利用前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，在控制时域内控制车辆的前车轮和后车轮进行转向，使车辆保持在当前车道。本申请可以在检测到车辆出现车道偏离的情况下，并通过预测控制算法分别输出车辆前轮和后轮的控制量，以根据前轮和后轮的控制量分别控制车辆的前后车轮，使车辆高效稳定地保持在原有车道，提高了车辆车道保持控制的灵活性，安全性更强。
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公开(公告)号：CN118597152A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410649244.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能领航技术领域，特别涉及一种安全领航方法、装置、车辆、存储介质及产品，其中，方法包括：在车辆处于领航模式的情况下，获取车端基于道路图像识别的第一路面附着系数和云端基于V2X交互信息识别的第二路面附着系数，结合车端置信度与云端置信度进行融合，得到第三路面附着系数；校验第三路面附着系数，得到校验结果，如果校验结果不一致，就根据车辆的当前行驶路段的动力学附着系数控制车辆按照目标领航动作进行安全领航，否则根据第三路面附着系数控制车辆按照目标领航动作进行安全领航。由此，解决了相关技术中的智能领航功能灵活性和智能水平较低，在复杂行驶场景或行驶条件较差的情况下无法保证车辆的行驶安全等问题。
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公开(公告)号：CN118205551A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410635610.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/072 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自适应巡航车速控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的运动状态信息和前方道路的车道线属性信息；根据车道线属性信息计算前方道路车道线的第一道路曲率，根据运动状态信息计算车辆当前所处道路车道线的第二道路曲率；根据第一道路曲率和第二道路曲率确定车辆的运动轨迹曲率，基于运动轨迹曲率控制车辆的自适应巡航车速。由此，解决了相关技术中通常使用固定的巡航车速控制车辆行驶，容易导致车辆因无法根据车辆的运动状态信息实时调整车辆到安全车速以保证车辆的稳定性，从而降低用户的使用体验、降低车辆行驶的安全性等问题。
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公开(公告)号：CN118722847A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635182.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种横向控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的车身姿态数据、驾驶员手力矩和前方路况图像信息；提取前方路况图像信息中目标车道的车道中心线；计算车辆的车身中心线与车道中心线的偏移距，根据偏移距、车身姿态数据和驾驶员手力矩计算电动助力转向系统需要提供的目标辅助力矩；基于目标辅助力矩辅助车辆进行横向控制。由此，解决了相关技术中通常无法计算出车道保持所需目标合力矩，并无法对驾驶员手力矩和辅助力矩进行合理分配，从而降低了车道保持辅助的灵活性和驾驶员驾驶车辆的安全性，增加了人机冲突，降低了驾驶员的驾驶舒适性等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118323155A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410598087.0
申请日：2024-05-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W30/12 , B60W30/045 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D131/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处道路的路况图像、车辆的车身姿态数据和方向盘转角；根据车辆所处道路的路况图像计算车辆的车身偏移量，并基于预设的模型控制器和车身姿态数据计算车辆的辅助转角；根据方向盘转角、辅助转角和车身偏移量确定权重系数，并根据权重系数、方向盘转角和辅助转角确定总目标控制转角，并基于总目标控制转角对车辆进行横向控制。由此，解决采用转向控制进行车道偏离辅助时会存在驾驶员和辅助系统之间的相互干扰问题，通过权重系数合理分配方向盘转角和EPS辅助转角，提高车道保持辅助的灵活性及驾驶员的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118833237A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410763754.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于车辆的当前踏板开度确定车辆的目标减速度，并结合目标减速度和上一轮次的迭代学习结果，得到相应的制动压力；采集在制动压力下的车辆的实际减速度，判断车辆是否满足预设迭代停止条件，如果不满足预设迭代停止条件，则进行本轮次的迭代学习，得到本轮次的迭代学习结果，直至车辆满足预设迭代停止条件，并利用满足预设迭代停止条件对应轮次的迭代学习结果进行车辆的纵向控制。由此，解决了相关技术中，难以满足车辆智能驾驶的实时性要求，工程实用性不佳，且无法满足车辆智能驾驶安全行驶需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN118722610A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635220.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00 , B60R11/00 , G01S13/931
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆内设置导轨，导轨包括检测区域和过渡区域，雷达在导轨内绕车身匀速运动，方法包括：判断雷达是否接收到车辆周围障碍物基于雷达发送的电磁波生成的反射雷达波；若接收到车辆周围障碍物基于雷达发送的电磁波生成的反射雷达波，则判断雷达是否处于检测区域；若雷达处于检测区域，则基于反射雷达波生成障碍物位置信息，并根据障碍物位置信息进行车辆控制。由此，解决了目前的传感器位置都是固定在车身周围，布置灵活性较差，一旦布置位置前期设计不合理则无法修改，容易对智能驾驶性能造成影响，并且多个传感器安装成本较高等问题，降低了整车成本，有助于提升智能驾驶性能水平。
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公开(公告)号：CN118612241A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410635227.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种CAN总线数据拟合上传方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取当前车辆的行驶状态和当前CAN总线数据；将当前CAN总线数据划分为浮点变值数据和整形常值数据；利用预设的两点方式拟合整形常值数据得到拟合后的整形常值数据，并在基于行驶状态判定浮点变值数据满足预设的拟合条件时，利用预设的多项式对浮点变值数据拟合得到拟合后的浮点变值数据，将拟合后的整形常值数据和拟合后的浮点变值数据上传至云端。由此，能够实现车端数据自适应拟合上传，既能够减少上传数据量，又能够在云端准确还原数据，有助于减少云端服务器处理能力和传输带宽，节约数据资源和数据管理成本。
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公开(公告)号：CN118514683A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410641755.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、云服务器及存储介质，其中，方法包括：获取用户的身份标识信息和当前空闲车位的车位类型；根据身份标识信息和当前空闲车位的车位类型确定目标空闲车位和目标空闲车位对应的泊车策略；根据泊车策略控制车辆进行自动泊车，使得车辆泊入目标空闲车位。由此，相关技术中的自动泊车技术难以满足驾驶员的个性化自动泊车需求的问题，可以识别驾驶员的身份标识信息，并根据身份标识信息调整泊车策略，可以满足驾驶员个性化的泊车需求，提升用户体验。
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