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公开(公告)号：CN114670877B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210498630.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据；基于车辆状态数据、噪声数据，以及与当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定当前时刻的下一时刻的车辆控制数据；将车辆控制数据发送至目标车辆的控制器，以使基于控制器控制目标车辆跟随目标规划轨迹行驶。解决了现有技术中基于PID控制实现纵向速度的控制，导致车辆控制稳定性低的问题，实现提高车辆控制准确性、稳定性，减少车辆跟随误差，达到保证车辆自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN118876922A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066757.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN117184142A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311403279.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆实际轨迹与车辆期望轨迹，根据车辆实际轨迹与所述车辆期望轨迹确定权重自适应变量；根据权重自适应变量，结合设定的权重自适应模糊控制器确定目标权重系数；根据目标权重系数、车辆实际轨迹及车辆期望轨迹确定用于轨迹跟踪控制的当前时刻控制量并作用于车辆系统。本发明提供的车辆轨迹跟踪控制方法，通过根据车辆所处工况对控制系统权重进行自适应调节，克服了传统模型预测控制的局限性，提高了自动驾驶车辆轨迹跟踪的鲁棒性，可以实现对轨迹跟踪过程中的稳定性和舒适性的兼顾。
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公开(公告)号：CN117163062A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311100652.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪的预测系统以及方法。该系统包括：预测时域选择模块、权重模糊控制模块以及模型预测控制模块，其中:预测时域选择模块用于基于车辆的纵向车速，确定预测时域并发送至模型预测控制模块；权重模糊控制模块用于基于车辆的横向误差以及横向误差变化率，确定横向误差权重并发送至模型预测控制模块；模型预测控制模块用于根据预测时域、横向误差权重以及车辆行驶信息，确定目标前轮转角，作为车辆轨迹跟踪的预测结果。采用本申请技术方案，解决了传统MPC控制器无法满足不同车速的情况下的轨迹跟踪精度问题，提升了轨迹跟踪效果，使得轨迹跟踪过程中的稳定性和舒适性能够被同时兼顾。
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公开(公告)号：CN117022327A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311138483.7
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种滑模轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：建立车辆运动学模型与车辆动力学模型；获取等效后轮转向角，基于车辆运动学模型、车辆动力学模型以及等效后轮转向角建立离散轨迹控制模型；获取车辆期望轨迹与车辆前轴中点的前轴中点坐标，基于车辆期望轨迹生成期望侧向运动距离序列，基于前轴中点坐标与期望侧向运动距离序列计算轨迹跟踪误差；基于期望侧向运动距离序列、轨迹跟踪误差、离散轨迹控制模型以及预设的设计参数建立滑模轨迹跟踪控制逻辑，依据滑模轨迹跟踪控制逻辑对车辆进行滑模控制。本发明便于防止自动驾驶车辆出现抖振现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116331177B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620194.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明实施例公开了电子驻车系统滚动再夹控制方法、装置、电子设备及介质，属于车辆控制技术领域，该电子驻车系统滚动再夹控制方法，包括：获取多源传感器检测到的检测参数，所述多源传感器包括至少两种不同类型的传感器，所述检测参数包括至少两种不同类型的检测参数；根据所述检测参数确定当前车辆是否处于异常滚动风险状态；若是，则控制卡钳以最大夹紧力进行再夹紧。采用上述技术方案，通过采用至少两种不同类型的传感器检测至少两种不同类型的检测参数，能够实现对车辆异常滚动风险的全方位检测，提高车辆的驻车安全性能。
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公开(公告)号：CN116101245A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310265452.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T13/66 , B60T13/74 , B60T17/22 , B60T7/22 , B60R21/0134 , B60R21/0136
Abstract: 本发明公开了一种双制动防二次碰撞控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在检测到碰撞预警指令和/或碰撞发生指令时，启动电子液压制动系统进行保压制动；在确定所述电子液压制动系统失效时，启动电子驻车制动系统夹紧控制。本发明实施例可以防止车辆碰撞后不确定移动带来的二次碰撞风险。
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公开(公告)号：CN113734201B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111105350.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括车辆状态信息、车辆故障信息、定位信息、感知信息以及自动驾驶系统关联信息；根据所述车辆状态信息和所述车辆故障信息，对车辆进行故障诊断，以及根据所述自动驾驶系统关联信息，对自动驾驶系统进行故障诊断；根据故障诊断结果，辅助自动驾驶系统对车辆进行行驶控制。以上技术方案可以使车辆冗余控制装置在综合考量各种故障信息后，确定是否需要辅助自动驾驶系统对车辆进行行驶控制，使对于自动驾驶系统的辅助决策的确定更具合理性，同时保障了车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN114942623A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210611883.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114442634A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114333.1
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；从第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；采用第二路径规划算法分别对各第二路径进行路径规划，以确定车辆的行驶路径。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现动态地对车辆进行复杂路况的路径规划以及优化规划路径，避免了车辆无法到达终点的问题。
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