公开(公告)号：CN111474922A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010381568.8

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  王桐 ,  王雨佳 ,  樊渊

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种连续非线性系统的控制器构建方法，包括以下步骤，步骤A：建立非线性系统模型，确定系统状态变量{xi|i∈[1,I]}，初始化i＝1；步骤B：对状态变量xi，求解系统的跟踪误差zi；步骤C：将状态矢量 输入RBF神经网络，基于梯度下降法更新RBF神经网络的权值；步骤D：构造李雅普诺夫函数Vi，并根据李雅普诺夫稳定性定理设计使系统运行稳定的虚拟控制器αi；步骤E：如果i＜I，则输出控制器αi，令i＝i+1，返回步骤B，否则输出控制器v(t)。本发明的优点在于：综合考虑系统可能受到的内外部影响及执行器限制，基于RBF神经网络设计容错控制器，重构神经网络的逼近误差，实现了基于梯度下降法的神经网络权值更新，提高了神经网络的故障估计能力，使控制器的容错控制性能更优。

公开(公告)号：CN106952280B

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201710148762.X

申请日：2017-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李湛 ,  丁润泽 ,  邱剑彬 ,  林伟阳

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/44

Abstract: 一种基于计算机视觉的喷枪喷漆量均匀度检测方法，本发明涉及喷枪喷漆量均匀度检测方法。本发明是为了解决现有技术成本高昂和具有不确定性的问题。本发明步骤为：步骤一：喷枪喷雾扇面检测；采集一幅图像,调节摄像机、喷枪与背景之间的距离；对图像进行预处理；对图像进行二值化处理；提取出扇面边缘直线所在像素位置，计算两条直线夹角；以两条直线的终点的连线将区域封闭作为喷漆区域，标记喷雾区域内的像素点；步骤二：喷枪喷雾均匀性分析；对预处理后的灰度图像进行分析；通过标记的喷雾区域内每一行的像素值的大小描述均匀度；通过特征样本数据画出直方图与均匀分布概率模型作比较判断均匀性。本发明应用于喷漆领域。

公开(公告)号：CN109318234A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811333888.5

申请日：2018-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 林伟阳 ,  邓肖珂 ,  邱剑彬 ,  佟明斯 ,  李湛 ,  高会军

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。

公开(公告)号：CN103717007B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410028466.2

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  邱剑彬 ,  王楠 ,  于金泳 ,  王光 ,  宁召柯 ,  姚泊彰

IPC: H05K3/34 ,  G06F17/50 ,  G06N3/12

Abstract: 基于聚类分析与遗传算法的多吸嘴贴片机贴装工艺优化方法，属于电气技术及电气工程领域。为了解决现有贴片机表面贴装工艺优化算法所获得的解仅是局部最优解，并不是全局最优的元件调度方案因此限制了生产速度和工艺的效率的进一步提高的问题，通过使用聚类分析算法，将不同种类的元件进行分类；对分类的元件集合建立元器件贴装循环次数数学模型；采用遗传算法得到贴装顺序及供料器位置配置最优解；贴装顺序及供料器位置配置最优解分别提供给贴片机运动控制子系统和供料器分配子系统，实现贴装工艺的优化。本发明用于多吸嘴贴片机贴装工艺优化。

公开(公告)号：CN104907261A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510358105.9

申请日：2015-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 胡延旭 ,  邱剑彬 ,  许林杨 ,  于金泳 ,  孙光辉 ,  李湛 ,  杨宪强 ,  高会军 ,  刘小磊

IPC: B07C5/08 ,  B07C5/36

Abstract: 基于三段式传送带的E型磁材检测装置及该检测装置的控制方法，涉及一种E型磁材的检测装置及控制方法，本发明为解决现有E型磁材检测装置的检测依靠人工分选，既增加人工的工作强度，又会存在较大检测误差，而现有三段式传送机构的智能功能较差，不能满足高效率E型磁材检测的问题。本发明所述检测装置包括自动上料机、视觉检测机、分拣机、输入传送带、分拣传送带和输出传送带；还包括七个位置传感器；第一位置传感器安装在自动上料机的入口处，第二位置传感器安装在视觉检测机的入口处，第三、第四、第五和第六位置传感器均安装在分拣机的前端，且位于分拣传送带的后端，第七位置传感器安装在第六位置传感器的后端。本发明用于E型磁材检测。

公开(公告)号：CN117950318B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202410051739.9

申请日：2024-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金东焱 ,  孙康康 ,  王桐 ,  邱剑彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于航天控制技术领域，具体涉及一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型，S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型，S3：基于航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，S4：根据参数化设计方法，将HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环。本发明解决了传统一阶状态空间方法下航天器姿轨控制面临的复杂非线性问题，将闭环系统转化为了一个极点可以任意配置的线性闭环，同时避免了对偶四元数的单位化约束问题。

公开(公告)号：CN119045510A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411195319.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 秦晨辉 ,  邱剑彬 ,  刘元实 ,  毕艳楠 ,  王桐 ,  李梓境

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于UKF的同盟航天器协同拦截轨道机动威胁方法，所述方法包括以下步骤：S1：建立同盟航天器与轨道机动威胁的博弈状态方程；S2：设计同盟航天器与轨道机动威胁的支付函数；S3：设计同盟航天器基于无迹卡尔曼滤波估计轨道机动威胁支付函数的未知参数，并基于微分对策方法求解轨控加速度；S4：根据轨控加速度，控制同盟控制器协同拦截轨道机动威胁。本发明能够在线估计机动威胁支付函数的未知参数，优化航天器的协同控制策略，实现对轨道机动威胁的主动拦截。

公开(公告)号：CN118735159A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410703458.7

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 施威杰 ,  王斐 ,  丁潘盛 ,  彭锋 ,  邱剑彬 ,  王桐

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明属于航天器系统星上资源配置与调度系统技术领域，具体涉及一种基于星上资源配置与调度的航天器系统性能优化方法，建立系统的TTPN模型，提出成本优化问题和完成时间优化问题的数学模型并将其融合，通过调整融合模型参数以解决不同问题。根据融合模型结合TTPN模型进行表达提出基于TTPN的数学模型，进一步将该模型线性化建立星上资源配置与调度一体化混合整数线性规划模型，通过该模型能够实现航天器系统星上资源合理配置与调度，实现成本最小化或完成时间最小化。

公开(公告)号：CN118410401A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410620678.3

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  张帅 ,  王桐 ,  王晨亮 ,  秦晨辉

IPC: G06F18/241 ,  G06N3/0455 ,  G06F18/10 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于空间威胁预警、空间态势感知技术领域，具体涉及一种空间威胁目标意图识别模型及训练方法，本发明之模型包括输入模块、输出模块以及处理模块，处理模块内部建立有基于Transformer的神经网络模型嵌入建立的威胁目标意图识别模型，本发明之方法首先建立相对导航信息特征集合；然后建立空间威胁目标的意图集合；再然后结合空间威胁目标的意图集合构建空间威胁目标相对轨迹数据；最后将空间威胁目标相对轨迹数据输入威胁目标意图识别模型，威胁目标意图识别模型自动判断威胁目标飞行轨迹，并识别出威胁目标意图。本发明准确度更高，并且具有更强的鲁棒性，能够在有噪声情况下对空间威胁目标进行意图识别。

公开(公告)号：CN118114808A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410095466.8

申请日：2024-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  施威杰 ,  王桐 ,  罗姗

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明属于资源配置技术领域，具体涉及一种批量任务的过程规划及资源调度集成优化方法，包括以下步骤：步骤一：描述过程流程、可供选择操作、操作时间，如下：资源分配系统，如制造模块和物流模块，可以同时执行多种类型的任务J＝{J1,J2,...,Jq}，资源集合R＝{R1,R2,…,Rk}，其中每个任务Ji可以划分为不同的步骤#imgabs0#可以表示如下：#imgabs1#具体来说，每个步骤Si,j可以由不同的过程路线组成，记为：#imgabs2#即，步骤Si,j有ui,j过程路由(ui,j＝|Si,j|)，过程路由Li,j,u可以表示为不同的操作序列。本发明利用变迁时延S3PR对资源分配系统进行建模分析，以最小化任务完成时间为目标，规划过程和资源调度方案。