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公开(公告)号：CN118112928B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410205874.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及具有不确定性的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括以下步骤：步骤1：分析航天器轨道威胁自主规避任务规划中的一些不确定性问题；步骤2：进行任务规划时，描述航天器的资源、分系统功能、构成和需要满足的约束条件；步骤3：建立航天器轨道威胁自主规避任务规划模型；步骤4：基于自主规避轨道威胁的任务需求，采用威胁规避流程，进行星上自主任务规划，实现威胁规避动作；步骤5：采用LP求解威胁规避动作持续时间和资源约束的不确定约束边界，并检查状态中的时间和资源数值一致性。本发明能够完成航天器在具有不确定持续时间和资源需求下轨道威胁自主规避任务规划。
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公开(公告)号：CN117850430A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045503.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全覆盖最优路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：获取地图信息；步骤二：建立标签双Petri网模型；步骤三：建立数学模型；步骤四：建立整数线性规划模型；步骤五：求解整数线性规划模型，实现动态全覆盖路径规划方法。本发明的机器人最优路径动态规划方法，能够根据地图信息建立标签双Petri网模型，通过变迁的标签信息记录变迁对应移动的横向或纵向，以实现观察机器人移动是否转向。
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公开(公告)号：CN117032280A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310968478.2
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动航天器姿态控制方法及系统，方法包括：建立欠驱动航天器姿态控制模型；根据平均化定理和齐次系统理论，对所述欠驱动航天器姿态控制模型进行化简，获取简化的姿态控制模型；对所述简化的姿态控制模型求导，获取高阶全驱模型；基于所述高阶全驱模型的全驱特性，获取所述简化的姿态控制模型的控制器，并结合所述简化的姿态控制模型，获取线性定常闭环系统；根据所述线性定常闭环系统的特征值，获取完整的参数化的控制器，并获取稳定的线性定常闭环系统。通过本发明公布的欠驱动航天器姿态控制方法及系统，最终得到线性闭环平均系统，不会保留非线性，更容易分析系统性能。
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公开(公告)号：CN116902225A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310666212.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括：基于航天器各并行子系统的行为动作随时间的演化和依赖关系，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的领域描述；基于航天器的威胁感知流程及航天器所处环境条件，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的问题描述；结合所述领域描述和所述问题描述，生成航天器轨道威胁自主规避任务规划问题；求解所述任务规划问题，输出规划解，所述规划解为状态序列集合，表示各子系统在给定规划区间上从初始状态到目标状态的演化；本发明通过自主生成规避任务的一系列执行序列，实现了航天器执行既定任务时应对轨道威胁的协调运行。
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公开(公告)号：CN113359452B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110647891.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于Barzilai Borwein智能学习算法的控制器设计方法，包括以下步骤：S1.利用神经网络构建控制器，针对某一形式的非线性离散系统，设计一代价函数，然后根据神经网络技术设计此代价函数下最优控制器；S2.利用Barzilai Borwein算法在线更新神经网络的参数ηw，ηb和ηc，S3.通过仿真验证所提方法的有效性。本发明基于不依赖系统数学模型的智能控制跟踪算法。此算法利用神经网络构造系统的控制器。鉴于神经网络的参数，例如：宽度，中心值和学习速率会影响神经网络的逼近效果，本发明提出一种在线自动调节参数的算法。整个控制器方案的实现只需要系统的状态可测量，不需要被控对象的精确数学模型，也不需要手动进行控制器参数整定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112612209A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011465505.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于指令滤波神经网络控制器的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法，综合考虑船舶模型参数未知，受到外界环境干扰，输入受限和船舶输出的暂态与稳态性能受到约束，利用指令滤波器有效处理输入受限的问题；利用RBF神经网络和预估器估计系统未知参数，并提高神经网络逼近精度；设计递归误差进行控制器设计，提高系统的非脆弱性；将时变非对称障碍李雅普诺夫函数与性能函数相结合有效约束船舶输出轨迹的暂态性能与稳态性能，扩大适用范围，使控制器的性能更优。
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公开(公告)号：CN111522241B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010381563.5
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间观测器的主动容错控制方法及装置，应用于旋翼式飞行器容错控制，所述方法包括：建立旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型建立固定时间滑模观测器；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型以及固定时间滑模观测器建立容错控制器；利用容错控制器对旋翼式飞行器进行控制；本发明的优点在于：系统稳定性较强，建模误差小。
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公开(公告)号：CN111496796B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010381973.X
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；利用闭环控制系统对机械臂进行轨迹跟踪控制；本发明的优点在于：扩大适用范围，控制器设计过程简单、实现难度小。
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公开(公告)号：CN111474855A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010381991.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带有不确定参数的分布参数系统控制方法及装置，所述方法包括：建立含有未知参数的分布参数系统模型；根据分布参数系统模型构造输入滤波器和输出滤波器；由输入滤波器以及输出滤波器构造状态观测器；根据状态观测器设计控制器；根据控制器以及状态观测器构建闭环控制系统；设计闭环控制系统的调参律；利用闭环控制系统进行控制；本发明的优点在于：工程实现简单，利用闭环控制系统进行控制，能够解决含有不确定参数的分布参数系统的控制问题。
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公开(公告)号：CN110316695A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910368975.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微纳双模检测加工模块，所述模块包括Z向压电位移台、支架、电容式位移传感器、电容固定座、调节座、锁紧支座、上固定环、PZT激振器、下固定环、测试螺钉、柔性铰链、挡环、固定螺母和探针，其中：所述电容式位移传感器固定在电容固定座；所述电容固定座固定在调节座上方；所述上固定环、PZT激振器、下固定环、测试螺钉、柔性铰链、挡环、固定螺母和探针依次固定在调节座下方；所述探针通过固定螺母和测试螺钉固定在柔性铰链上；所述调节座固定在锁紧支座；所述锁紧支座固定在支架上；所述支架固定在Z向压电位移台上。该模块具有在线检测、伺服加工功能，相比较与商业化AFM，具有更大的加工尺寸及材料适用范围。
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