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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117950318A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410051739.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航天控制技术领域，具体涉及一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型，S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型，S3：基于航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，S4：根据参数化设计方法，将HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环。本发明解决了传统一阶状态空间方法下航天器姿轨控制面临的复杂非线性问题，将闭环系统转化为了一个极点可以任意配置的线性闭环，同时避免了对偶四元数的单位化约束问题。
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公开(公告)号：CN117950318B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410051739.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航天控制技术领域，具体涉及一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型，S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型，S3：基于航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，S4：根据参数化设计方法，将HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环。本发明解决了传统一阶状态空间方法下航天器姿轨控制面临的复杂非线性问题，将闭环系统转化为了一个极点可以任意配置的线性闭环，同时避免了对偶四元数的单位化约束问题。
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公开(公告)号：CN119440086A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411564330.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航天器抵近轨道安全控制技术领域，具体涉及一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法，本发明利用观测器估计系统未知状态，利用虚拟控制器和实际控制律以及参数自适应律建立航天器轨道安全控制器，利用安全控制器对航天器抵近轨道跟踪系统进行控制，有效解决了系统受到执行器虚假数据注入攻击的输出反馈控制问题，保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN119512147A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411564259.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航天器姿态安全控制技术领域，具体涉及一种航天器姿态安全自适应状态反馈控制方法及系统，包括：步骤1：利用欧拉角建立了具有执行器虚假数据注入攻击的航天器姿态跟踪误差动力学模型；步骤2：根据航天器姿态跟踪误差动力学模型；利用参数自适应律估计攻击信号上界，利用反步法提出虚拟控制器和真实控制律；最终完成面对未知执行器虚假数据注入攻击的自适应安全航天器姿态跟踪控制。本发明能够有效解决航天器姿态跟踪系统面对虚假数据注入攻击的安全控制问题，保证系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN117850430A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045503.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全覆盖最优路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：获取地图信息；步骤二：建立标签双Petri网模型；步骤三：建立数学模型；步骤四：建立整数线性规划模型；步骤五：求解整数线性规划模型，实现动态全覆盖路径规划方法。本发明的机器人最优路径动态规划方法，能够根据地图信息建立标签双Petri网模型，通过变迁的标签信息记录变迁对应移动的横向或纵向，以实现观察机器人移动是否转向。
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