-
公开(公告)号：CN112612209A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011465505.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于指令滤波神经网络控制器的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法，综合考虑船舶模型参数未知，受到外界环境干扰，输入受限和船舶输出的暂态与稳态性能受到约束，利用指令滤波器有效处理输入受限的问题；利用RBF神经网络和预估器估计系统未知参数，并提高神经网络逼近精度；设计递归误差进行控制器设计，提高系统的非脆弱性；将时变非对称障碍李雅普诺夫函数与性能函数相结合有效约束船舶输出轨迹的暂态性能与稳态性能，扩大适用范围，使控制器的性能更优。
-
公开(公告)号：CN119045510A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411195319.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于UKF的同盟航天器协同拦截轨道机动威胁方法，所述方法包括以下步骤：S1：建立同盟航天器与轨道机动威胁的博弈状态方程；S2：设计同盟航天器与轨道机动威胁的支付函数；S3：设计同盟航天器基于无迹卡尔曼滤波估计轨道机动威胁支付函数的未知参数，并基于微分对策方法求解轨控加速度；S4：根据轨控加速度，控制同盟控制器协同拦截轨道机动威胁。本发明能够在线估计机动威胁支付函数的未知参数，优化航天器的协同控制策略，实现对轨道机动威胁的主动拦截。
-
公开(公告)号：CN118249704A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410187470.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。
-
公开(公告)号：CN118083159B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410205789.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于碎片位置预估的航天器安全轨道规划方法，包括以下步骤：S1：基于LSTM神经网络的碎片位置预估模型；S2、基于梯度下降法优化碎片位置预估模型参数；S3、航天器利用人工势场法进行安全轨道规划；S4、相关场景仿真。步骤S1中还设计用于碎片轨迹实时预测的LSTM神经网络，LSTM神经网络的机构分为输入层、LSTM层和输出层，输入层，其用于接收碎片轨迹历史数据，如下：x(t)＝[rd(t‑2p)rd(t‑p)rd(t)]T其中，rd(t)表示t时刻碎片位置，rd(t‑p)表示t‑p时刻碎片位置，rd(t‑2p)表示t‑2p时刻碎片位置，p表示预测间隔。本发明使航天器能够在复杂动态的空间环境中，利用自身的传感器和计算资源，实现快速自主的规避决策。
-
公开(公告)号：CN119065394A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411187437.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于多航天器编队安全控制技术领域，具体涉及一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法，包括利用罗德里格斯参数建立航天器的姿态运动学和动力学模型，建立多路欺骗攻击的数学模型并对受攻击的航天器模型进行预处理，设计基于受损系统状态的航天器一致性误差变量，构建航天器实际姿态输出与受损一致性误差变量之间的相关关系，利用自适应模糊更新律估计由欺骗攻击引起的航天器姿态模型中的未知项，并利用一阶滤波器构建第一虚拟控制器和第二虚拟控制器。本发明能够有效处理系统发生受到网络攻击时存在失稳的问题，进而有效解决了系统受到欺骗攻击的问题，保证了系统的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118083159A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410205789.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于碎片位置预估的航天器安全轨道规划方法，包括以下步骤：S1：基于LSTM神经网络的碎片位置预估模型；S2、基于梯度下降法优化碎片位置预估模型参数；S3、航天器利用人工势场法进行安全轨道规划；S4、相关场景仿真。步骤S1中还设计用于碎片轨迹实时预测的LSTM神经网络，LSTM神经网络的机构分为输入层、LSTM层和输出层，输入层，其用于接收碎片轨迹历史数据，如下：x(t)＝[rd(t‑2p)rd(t‑p)rd(t)]T其中，rd(t)表示t时刻碎片位置，rd(t‑p)表示t‑p时刻碎片位置，rd(t‑2p)表示t‑2p时刻碎片位置，p表示预测间隔。本发明使航天器能够在复杂动态的空间环境中，利用自身的传感器和计算资源，实现快速自主的规避决策。
-
公开(公告)号：CN112612209B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011465505.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于指令滤波神经网络控制器的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法，综合考虑船舶模型参数未知，受到外界环境干扰，输入受限和船舶输出的暂态与稳态性能受到约束，利用指令滤波器有效处理输入受限的问题；利用RBF神经网络和预估器估计系统未知参数，并提高神经网络逼近精度；设计递归误差进行控制器设计，提高系统的非脆弱性；将时变非对称障碍李雅普诺夫函数与性能函数相结合有效约束船舶输出轨迹的暂态性能与稳态性能，扩大适用范围，使控制器的性能更优。
-
公开(公告)号：CN118249704B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410187470.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。
-
公开(公告)号：CN118917062A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410939345.7
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于微分对策的自由博弈时间轨道机动威胁规避方法，包括以下步骤：步骤1：建立航天器与非合作机动威胁的博弈状态方程；步骤2：根据博弈状态方程预计算航天器与非合作机动威胁的博弈结束时刻；步骤3：根据博弈结束时刻基于微分对策方法求解航天器和非合作机动威胁的轨控加速度；步骤4：根据轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁。本发明通过计算博弈结束时刻，减少了不必要的对抗博弈时间，通过计算航天器的轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁，保证航天器的运行安全。
-
公开(公告)号：CN118504866A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410520911.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/067 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于自动化集装箱码头资源调度优化技术领域，具体涉及一种自动化集装箱码头AGV智能动态调度方法，包括以下步骤：步骤一：根据自动化集装箱码头的不同功能分模块进行仿真建模；步骤二：通过事件逻辑关系连接各个不同的功能模块；步骤三：搭建C‑DQN多智能体深度强化学习算法框架；步骤四：构建马尔可夫决策过程；步骤五：对C‑DQN多智能体深度强化学习模型进行训练；步骤六：将训练好的模型包装为在线实时调度系统，参与工作的设备包括码头前沿装卸设备、水平运输设备、堆场作业设备。本发明将码头装卸作业分割为多个模块分别建模，对多辆AGV进行控制，实现最小化AGV冲突等待时间的集装箱作业序列求解。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.02 seconds)
